第七章节 简单控制系统.ppt

控制器参数的工程整定 控制器参数整定-----对已定的控制系统求取保证控制过程 质量为最好的控制器参数（比例度δ%、 积分时间TI、微分时间TD ） 控制器的参数整定方法 理论计算参数整定法——已知广义对象的数学模型，然后根据 系统的各项质量指标要求，通过计算确定相应 的PID参数。 现场工程整定法——条件：在工艺过程手操稳定的基础上进行。 1）经验法 2）衰减曲线法 3）临界比例度法 4）响应曲线法 控制器参数的工程整定 方法一：临界比例度法 临界振荡整定计算公式 控制器参数 控制规律 δ(%) TI (min) TD (min) P 2δK PI 2.2δK Tk/1.2 PID 1.6δK 0.5Tk 0.25TI 该方法是先将控制器设置为纯比例作用且比例度δ放在较大位置，将系统投入闭环控制，然后逐步减小比例度δ并施加干扰作用，直至控制系统出现等幅振荡的过渡过程，如图7-9所示。这时的比例度就叫做临界比例度δk，振荡周期就叫做临界振荡周期Tk。根据δk和Tk从表7-2中查找控制器应该采用的参数值。 图7-18 临界振荡过程 临界比例度法目前使用的比较多，它简单易用，适用面较广。但要注意的是： (1)对于工艺上不允许有等幅振荡的，不能使用; (2)如δk很小，不适用。因为δk很小，即Kp很大，容易使被控变量超出允许范围。 通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数值。 图7-19　4∶1和10∶1衰减振荡过程 控制作用 δ/% TI/min TD/min 比例 δs 比例+积分 1.2δs 0.5TS 比例+积分+微分 0.8δs 0.3TS 0.1TS 控制作用 δ/% TI/min TD/min 比例 δs ′ 比例+积分 1.2δs ′ 2T升 比例+积分+微分 0.8δs ′ 1.2T升 0.4T升 表7-2　4∶1衰减曲线法控制器参数计算表 表7-3　10∶1衰减曲线法控制器参数计算表 方法二：衰减曲线法 （1）加的干扰幅值不能太大，要根据生产操作要求来定，一般为额定值的5％左右，也有例外的情况。 （2）必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的δS 、TS或δS′和T升值。 （3）对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4∶1衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到4∶1衰减过程了。 注意！ 控制器参数的工程整定 方法三：经验法 系统 参数 δ(%) TI ( min) TD( min) 温度 流量 压力 液面 20～60 40～100 30～70 20～80 3 ～10 0.1～1 0.4～3 0.5～3 （长期的生产实践中总结出来的一种整定方法） 方法 根据经验先将控制器参数放在某些数值上，直接在闭合的控制系统中通过改变给定值以施加干扰，看输出曲线的形状，以δ%、TI、TD，对控制过程的规律为指导，调整相应的参数进行凑试，直到合适为止 图7-20　三种振荡曲线比较 图7-21　比例度过大、积分时间过大时两种曲线比较 比例度过小、积分时间过小或微分时间过大，产生的周期性激烈振荡。 如果比例度过大或积分时间过大，过渡过程变化缓慢的情形。 * * * 方法一：选择能直接反映生产过程中产品产量和质量又易于 测量的参数作为被控变量，称为直接参数法。例如 温度、压力、液位、流量反映等生产工艺状态的参 数。 方法二：选择那些能间接反映产品产量和质量又与直接参数 有单值对应关系、易于测量的参数作为被控变量， 称为间接参数法。例如组分（某物质含量）、转化 率等。 * * * * * * * * * * * * * * 第七章 简单控制系统 7.1 系统组成及分析 本章内容： 7.2 简单控制系统的设计 7.3 控制系统参数的工程整定 简单控制系统 简单控制系统（单回路控制系