第五章节 频率响应法1.ppt

mm 第五章 线性系统的频域分析 频率特性法是经典控制理论中对系统进行分析与综合的一种非常重要的方法。与时域分析法和根轨迹法不同，频率特性法不是根据系统的闭环极点和零点来分析系统的时域性能指标，而是根据系统对正弦信号的稳态响应，即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。因此，在这种意义上讲，频率特性法与时域分析法和根轨迹法有着本质的不同。 频率特性虽然是系统对正弦信号的稳态响应，但它不仅能反映系统的稳态性能，而且可以用来研究系统的稳定性和动态性能。 频域性能指标与时域性能指标之间有着内在的联系(二阶系统精确对应，高阶系统近似对应)。通过这种内在联系，可以由系统的频域性能指标求出时域性能指标，反之亦然。因此，频率特性法与时域分析法和根轨迹法又是统一的。 应用时域分析法和根轨迹法分析系统时，应先知道系统的开环传递函数，而频率特性法既可以根据系统的开环传递函数采用解析的方法得到系统的频率特性，也可以用实验的方法测出稳定系统或元件的频率特性。 实验法对于那些不知道其内部结构和传递函数的系统，或难于用分析方法列写动态方程的系统或环节是很有用的。 本章主要内容 5-1 频率特性的概念 5-2 典型环节频率特性的绘制 5-3 系统开环频率特性的绘制 5-4 奈奎斯特稳定判据(重点) 5-5 控制系统的相对稳定性 5-6 闭环频率特性 5-7 频域响应和时域响应之间的关系 5-1 频率特性的概念 讨论线性定常系统（包括开环、闭环系统）在正弦输入信号作用下的稳态输出。设图5-1所示的线性定常系统的传递函数为 G(jω)是一个复数，用模和幅角可表示为 或 式中 为稳态输出信号的幅值。 上式表明，线性定常系统对正弦输入信号的稳态响应仍然是与正弦输入信号同频率的正弦信号；输出信号的振幅是输入信号振幅的 倍；输出信号相对输入信号的相移为 ；输出信号的振幅及相位移都是角频率 的函数。 其中 称为系统的幅频特性，它反映系统在不同频率正弦信号作 用下，稳态响应的幅值与输入信号幅值的比值，即系统的 放大（或衰减）特性。 称为系统的相频特性，反映系统在不同频率正弦信号的作 用下，输出信号相对输入信号的相位移。正相角称为相位 超前，负相角称为相位滞后。具有正相角的网络称相位超 前网络，而具有相位滞后特性的网络称为相位滞后网络。 系统的幅频特性和相频特性统称为系统的频率特性。 获取系统频率特性的途径有两个: 一、解析法 当已知系统的传递函数时，用 代入传递函数可得到系统的频率特性G(jω)。因此，频率特性是 特定情况下的传递函数。它和传递函数一样，反映了系统的内在联系。这种通过传递函数确定频率特性的方法是求取频率特性的解析法。 二、实验法 当系统已给定，但不知道其内部结构或传递函数时，在系统的输入端输入一正弦信号 测出不同频率时系统稳态输出的振幅和相移，便可得到它的幅频特性 和相频特性 。这种通过实验确定系统频率特性的方法是求取频率特性的实验法。 5-2 典型环节频率特性的绘制 自动控制系统通常由若干环节构成，根据它们的基本特 性，可划分成几种典型环节。本节将介绍典型环节频率特性 的绘制方法，主要介绍应用较为广泛的极坐标图和伯德图。 一、典型环节的幅相特性曲线（极坐标图） 以角频率ω为参变量，根据系统的幅频特性 和相频 特性 在复平面上 绘制出的频率特性叫做幅相特性 曲线或频率特性的极坐标图。它是当角频率ω从0到无穷变化 时，矢量