第四章节 控制系统数字仿真.ppt

连续系统的离散相似法 4．连续系统离散化数字仿真的特点 经本节讨论后，可以清楚地了解到连续系统离散化数字仿真的特点： (1) 将连续系统离散化后进行仿真，可以用得到的离散方程递推求解状态和输出，避免了数值积分方法中烦琐的龙格-库塔系数(导函数)的求取过程，计算简便。 (2) 按环节离散化仿真，每步都可求出各环节输入、输出，很容易推广用以解决非线性系统仿真问题。 (3) 离散化过程中对原连续系统引入了虚拟采样开关和零阶(一阶)保持器，造成的滞后使得仿真计算误差增大，严重时甚至会引起系统数值计算不稳定。 连续系统的离散相似法 按照香农(Shannon)采样定理，只有当采样周期T较小，采样角频率满足大于 (系统最大截止频率，亦称有限频率带宽)时，离散化仿真才不会造成严重失真，能较好地反映连续系统的动态响应性能。所以，此法应用时，计算步长h必须比数值积分方法选取的更小。一般经验公式为 为系统开环频率特性的剪切频率 为系统阶跃响应的上升时间 为系统阶跃响应的调节时间(过渡过程时间) 可见，与数值积分法相比，h约小了一个数量级。 非线性系统的数字仿真 1．典型非线性环节及其仿真实现 1) 饱和非线性 图4.20所示饱和非线性环节的数学描述为 相应仿真框图如图4.21所示。 非线性系统的数字仿真 图4.20 饱和非线性环节 图4.21 饱和非线性环节仿直框图  面向结构图的数字仿真 4．计算步长的选择 程序中采用固定步长计算方法，即计算步长 是固定不变的，这样计算过程简便，误差也在工程设计允许范围之内。 通常可按以下经验数据选择四阶龙格-库塔法的步长值。 为系统开环频率特性的剪切频率； 为系统阶跃响应的上升时间； 为系统阶跃响应的调节时间(过渡过程时间)。 或 面向结构图的数字仿真 若系统中有局部闭环，则以上各值应按响应速度最快的局部闭环考虑。当 、 大致能估计范围时，以上经验数据意味着，为充分反映系统响应开始阶段变化较快的情况，在 内至少应计算10个点；或为全面反映系统响应整个过渡过程变化情况，在 内至少应计算40个点。 此外，还应注意到， 的选取应小于系统中最小时间常数 的两倍，即 以保证数值计 算的稳定性，得到较可靠的结果。 连续系统的离散相似法 差分方程是描述离散(采样)控制系统的数学模型，其主要特点是方程中各变量由各相邻时刻的变化量(差分及高阶差分关系)制约，方程一旦列出，就相当于得到递推方程。从初始时刻开始，可以递推求出各离散时刻的状态变量值。因此，在一定条件下，将连续系统的微分方程形式的状态方程转化为差分方程形式的状态方程组，就可以达到不必采用数值积分求解的目的。 连续系统状态方程的离散化方法在控制理论课程中已有详细叙述，这里从数字仿真的角度简要重述如下。 连续系统的离散相似法 1．连续系统状态方程的离散化 设连续系统状态方程为 为状态初始值 (4.31) 则由现代控制理论基础可知，状态变量 的解为 即 (4.32) 连续系统的离散相似法 这就是控制理论中介绍的线性时不变系统的运动方程， 称为状态转移矩阵。若将该系统进行离散化处理，并取相邻两采样时刻为KT和(k+1)T，则其状态变量的值为 (4.33) (4.34) 为使此关系式能用递推形式给出，用式(4.34)- *式(4.33)得 连续系统的离散相似法 取 进行变量代换，则 若采用零阶保持器，在相邻两个采样时刻输入信号保持不变， 即 ， ，如图4.17所示。则此时 (4.35) 连续系统的离散相似法 图4.17 两采样时刻之间 的变化 若希望递推公式精度更高些，应该考虑到在两次采样时刻kT和(k+1)T之间 一直在变化，用一阶保持器近似更为合理，如图4.17所示。 连续系统的离散相似法 而 所以 (4.36) 于是将式(4.36)代入式(4.35)中得 连续系统的离散相似法 已知