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第4章 Z变换理论 本节主要内容： 1、Z变换定义 2、Z变换方法 4.1、Z变换定义 连续函数的拉氏变换为 对于采样信号 ，其表达为 故采样信号 拉氏变换 由广义脉冲数的筛选性质可得 令变量 则采样信号 的Z变换定义为 记作 1、Z变换方法 ⑴级数求和法 级数求和法是直接根据Z变换的定义 例1 试求单位阶跃函数 的Z变换 解 由于 在所有采样时刻上的采样值均为1，即 故由上式有 ⑵部分分式法 举例说明 例3 已知连续函数的拉氏变换为 试求相应的Z变换 。 解 将 展成如下部分分式： 取拉氏反变换，可得 又 所以 4.2 Z变换性质（P71） ⑴线性定理 ⑵实数位移定理 ⑶复数位移定理 ⑷终值定理 ⑸卷积定理 4.3 Z反变换（P73） ⑴幂级数法 ⑵反演积分法 ⑶部分分式法 设已知的Z变换函数 无重极点，先求出 的极 点 ，再将 展开成如下部分分式之和： 然后逐项查Z变换表，得到 最后写出已知 的采样函数 例7－13 设Z变换函数为 试求其Z反变换。 解 因为 所以 4、关于Z变换的说明 ⑴ Z变换的非惟一性 ⑵ Z变换的收敛区间 4.4 离散系统的数学模型 1、离散系统的数学定义 将输入序列 ， 变换为输出序列 的一种变换关系，称为离散系统。记作 如果上式所示的变换关系是线性的，则称为线性离散 系统；如果这种变换关系是非线性的，则称为非线性离散 系统。 ⑴线性离散系统 如果离散系统满足叠加原理，则称为线性离散系统， 即有如下关系式 ⑵线性定常离散系统 输入与输出关系不随时间而改变的线性离散系统，称 为线性定常离散系统。 2、线性常系数差分方程及其解法 线性定常离散系统可通过n阶后向差分方程（输入r(k)已知）描述 即 线性定常离散系统也可以用如下n阶前向差分方程来描述： 或表示为 常系数线性差分方程的求解方法有经典法、迭代法和Z 变换法,这里仅介绍工程上常用的后两种解法。 4.6 脉冲传递函数 ⑴ 脉冲传递函数定义 设开环离散系统如下图所示，线性定常离散系统的 脉冲传递函数定义为系统的初始条件为零时系统输出采样信 号的Z变换与输入采样信号的Z变换之比，记作 在零初始条件下，线性定常散系统的输出采样信号为 然而，对大多数实际系统来说，其输出往往是连续信 号 ，而不是采样信号 ，则在系统输出端虚设一 个理想采样开关，它与输入采样开关同步工作，虚设的采 样开关是不存在的，它只表明了脉冲传递函数所能描述的， 只是输出函数 在采样时刻上的离散值 。 例18 设某环节的差分方程为 试求其脉冲传递函数 。 解 对差分方程取Z变换，并由实数位移定理得 当 时， ，在离散系统中其物理意义是代 表一个延迟环节。它把其输入序列右移一个采样周期后 再输出。 例19 设图7－23所示开环系统中的 试求相应的脉冲传递函数 。 解 将 展成部分分式 查Z变换表得 ⑵有串联环节时的开环系统脉冲传递函数 1）串联环节之间有采样开关 设开环离散系统如图(a)所示，由图可得 于是有 2）串联环节之间无采样开关 设开环离散系统如图 (b)所示，显然 这里 为 的拉氏变换 通常 对输出取Z变换，得 于是开环系统脉冲传递函数 显然， 在串联环节之间有无同路不采样开关隔离时，其总的脉冲 传递函数和输出Z变换是不相同的。但是，不同之处仅表现 在其零点不同，极点仍然一样。这也是离散系统特有的现 象。 ⑶ 有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数 设有零阶保持器的开环离散系统如下图 (a)所示。 由图(b)可得 根据实数位移定理及采样拉氏变换性质，可得 5、闭环系统脉冲传递函数