自动控制原理及系统__课件第一章自动控制系统的基本概念.pptVIP

（一）课程定位 本课程是电气自动化类专业一门必修的专业主干课程。本课程以自动控制原理为理论基础，以自动控制系统作为分析对象，在建立系统数学模型的基础上，对控制系统的性能进行分析与改进，对调速系统的组成、工作原理作了分析。 本课程的先修课为《高等数学》、《电路与磁路》、《电子电路分析与实践》、《电机与电气控制》和《电力电子变流技术》等，同时也为学习《变频器原理与应用》等后续课程奠定基础。 （二）学习目标 通过本课程的学习和训练，使学生掌握分析企业典型自动控制系统功能所必须的专业理论知识，具有安装、调试和维护现代自动控制系统设备等专业能力，具有良好的职业道德素养和严谨的工作作风以及学习能力，能够适应工业自动化技术工作岗位的要求。 第一章 自动控制系统概述 1.1引言 自动控制是在没有人的直接干预下，利用各种控制装置对生产设备和工艺过程进行合理的控制，使之达到人们所希望的状态和性能。 自动控制学科由自动控制技术和自动控制理论两部分组成。 自动控制技术广泛地应用于机械、冶金、石油、化工、电子、电力、交通运输、航天航空航海、生物工程及管理工程等各个学科领域。如果生产过程十分简单，需要控制的物理量较少，变化也比较缓慢，此时采用人工操作，生产也可正常进行。但是在庞大而复杂的生产过程中，需要加以控制的物理量多，变化也快，非人工操作所能胜任，而且某些环节生产环境是高温或有毒，如石油、化工、冶金生产是在密闭的罐、炉中进行的，此时只有通过自动控制技术来完成 。 由此可见，自动控制技术的广泛应用，能使生产过程实现自动化，提高劳动生产率和产品质量，改善劳动条件，更为重要的是，一些人们难以或者根本无法实现的操作，可以通过自动控制技术来完成。自动控制技术已经在国民经济和国防建设中起着越来越重要的作用。 自动控制理论就是在解决各种自动控制技术问题的过程中逐步形成和发展起来的研究自动控制技术的一门基础理论。 实现自动控制所采用的技术手段是多种多样的，可用机械方法实现自动控制，也可以用电气方法、液压方法、气动方法以及它们的组合方法等来实现自动控制。其中以电气控制法的应用最为普遍，本课程将以电气控制为主要研究对象进行分析。 恒温闭环控制系统 温度↑→ufT↑→Δu↓→产生电压ud→电动机转动→带动调压器滑动臂转动→ur↓→温度↓ 液位自动控制系统 水位↑→浮子上浮→下触点闭合→电动机正转→关小阀门→水位↓→下触点断开→电动机停止工作→水位恒定在规定的范围内。 恒张力自动控制系统 张力↑→滚筒摇臂失去平衡而上移→产生偏角位移量→偏差电压↑→电制动器制动力矩↓→张力↓→直到张力达到平衡。 随动系统 φ1↑→Δu↑→ud↑→电动机带动φ2↑→直到φ1 =φ2→Δu =0→ud =0→电动机停转。 稳定性要求较高 1.3??自动控制系统的基本组成 自动控制系统的组成框图,清楚地表明了各环节之间的关系和信号的传递方向。在框图中各环节的信号传递是有方向性的,由输入端到输出端从左向右的信号传递通道称为前向通道；由输出端到输入端从右向左的信号传递通道称为反馈通道。闭环控制系统就是由前向通道和反馈通道组成的。 二.系统的动态性能 输入量作用于系统时,系统的输出量不能立即跟随输入量发生变化,而是需要经历一个过渡过程,才能达到稳定状态,这个过渡过程称为动态过程。 突加给定信号系统输出量的动态过程用动态性能指标来描述。 三.系统的稳态性能指标 系统的稳态性能指标 a) 有静差系统 b) 无静差系统 对控制系统的性能要求 σ%反映了系统的相对稳定性，ts反映了系统的快速性，而ess反映了系统的准确性。简而言之，我们希望控制系统达到稳、准、快。 在同一控制系统中这些性能指标往往是相互矛盾的。这就需要根据具体控制对象所提出的要求，对其中的某些指标有所侧重的同时，又要注意兼顾其它性能指标。 在考虑提高系统的性能指标的同时，还要考虑到系统的可靠性和经济性。 作业题答案：控制系统中，合上开门开关（关门开关联动断开），给定电位器便向放大器送出一个给定电压信号。此时反映大门位置的检测电位器向放大器送出一个反馈电压信号。这两个电压信号在放大器的输入端进行迭加比较，形成偏差电压。此电压经放大后驱动电动机带动卷筒使大门向上提升。这一过程要一直继续到大门的开启位置达到预期值，反馈电压与给定电压相等，偏差电压为零时才停止。若大门开启的程度不够大（门未全开），则可调节给定电位器，使与开门开关相连的触点上移即可。 由以上分析可知，此系统的控制对象是仓库大门，执行单元是直流电动机和卷筒，给定信号由开门（或关门）开关给出，调节给定电位器（的触点）即可改变大门的开启（或关闭）的程度。