自动控制原理2-3控制系统的结构图及信号流图2010.ppt

2-3目录 位置随动系统结构图绘制(补充) 绘制双T网络结构图1 (补充) 绘制双T网络结构图2 (补充) 图1图2比较 绘制双T网络结构图3(补充) 题1 (补充) 题1续 习题2-15 求图示系统的传递函数(补充) 相邻综合点相邻引出点(表2-1) 引出点的移动(表2-1) 综合点的移动(表2-1) 综合点移动(补充) 等效变换例1 (补充) 等效变换例2 (补充) 等效变换例3(补充) 等效变换例4 (补充) 梅森公式例3 (补充) 梅森公式例4 (补充) 梅森公式习题2-22(d) 由结构图绘制信号流图(P54) 找回路(图2-67) e h f g R(s) a b c d C(s) C(s) R(s) = 1 – – – – + + a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c e h f g e h f g R(s) a b c d C(s) e d g b 四个单独回路，两个回路互不接触 C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条 信号流图习题2-22(d) a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c 1 a b c d f g h C(s) R(s) e e h f g 信号流图转换为结构图(P54) R(s) a b c d C(s) e 1 a b c d f g h C(s) R(s) * 制作人南京航空航天大学王凤如 封面 xwfr01@nuaa.edu.cn 1.系统结构图的组成与绘制 2.结构图的等效变换与简化 3.信号流图的组成与性质 4.信号流图的绘制 5.梅森增益公式 6.闭环系统的传递函数 W1 W2 + _ + _ SM TG J L fL E uε ut u ua Ra La if Z1 Z2 放大器 uε 操纵手柄 W1 JLfL W2 ur uc 放大器 电机 减速器 测速电机 u ut ua r q ka kts R1 R2 C1 C2 ur(t) uc(t) I(s) I1(s) Uc(s) = I2(s) sc2 1 ? I2(s) = I(s) – I1(s) I1(s) = [Uc(s)+I2(s)?R2]?sC1 Ur(s) Uc(s) sc1 1 I1(s) I(s) = [Ur(s) – I1(s)? ]? sc1 1 R1 1 R1 1 I (s) I2(s) sc2 1 R2 sC1 Ur(s) Uc(s) sc1 1 sc2 1 I2(s) 从右到左 R1 R2 Ur(s) Uc(s) sc1 1 sc2 1 I(s) I1(s) I2(s) I1(s) sc1 1 = I2(s)R2+ Uc(s) Uc(s) = I2(s) sc2 1 I(s) = I1(s)+ I2(s) R1 sc1 1 I(s) I1(s) Ur(s) 这是不行的 I(s)R1+I1(s) sc1 1 ＝ Ur(s) sc2 R2 sc1 1 Ur(s) R1 Sc1 I1(s) I(s) Uc(s) I2(s) I2(s) 从左到右 补充 sc2 R2 sc1 1 Ur(s) R1 Sc1 I1(s) I(s) Uc(s) I2(s) I2(s) Ur(s) Uc(s) sc1 1 I1(s) R1 1 I (s) I2(s) sc2 1 R2 SC1 从右到左 从左到右 (补充) R1 C1 C2 ur(t) uc(t) Ur(s) Uc(s) sc1 1 R1 1 I1(s) sc2 1 Ur(s) Uc(s) sc1 1 sc2 1 I2(s) U1(s) I2(s) U1(s) U1(s) Uc(s) R2 1 I2(s) I1(s) R2 绘制动态结构图 输出 输入 扰动 绘制动态结构图 R(s) k1 C(s) T2 X2(s) k2 X1(s) C(s) N(s) E(s)=R(s)-C(s) E(s)-X4(s)H(s)=X1(s) N(s)+X4(s)=C(s) X2(s)=X1(s)G1(s) X4(s)=X3(s)G2(s) X3(s)=X2(s)+R(s)G4(s)+N(s)G3(s) 题2 (补充) R(s) E(s) X1(s) G1(s) X2(s) G4(s) G3(s) X3(s) N(s) G2(s) X4(s) C(s) C(s) H(s) X4(s) 描述系统动态性能的方程组如下，试绘制以R(s)为输入信号、C(s)为输出信号、N(s)为干扰信号的系统结构图。 功放k3 +15v -15v -k1 -k2 SM TG + – 30k 20k 10k