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控制系統在學什麼???…….. No Feedback, No Control PC - Based DSP - Based DSP + FPGA- Based Single Chip Controller Single-Chip Controller FPGA PIC PIC18F4520 8051 DSC TMS320F28335 一個實際的例子 HUAV：自主飛行無人直升機機載控制器設計 自主飛行無人直升機機載控制與影像處理器設計(執行中) Bottom Up vs. Top Down 課程設計概念 Bottom Up vs. Top Down 來自畢業校友的訊息! 這是即時的波形顯示畫面，可以顯示3軸的角度與3軸的角速度，並可顯示專家操控的PWM信號與控制器輸出的PWM控制量。 * 這是模糊控制器的參數修改畫面，除了可以顯示所有的參數外，還可以做即時的修改，並可以顯示模糊規則庫的觸發情況，由綠色到紅色代表觸發量的多寡。 * 這是手自動切換板的硬體架構，使用接收機的一個通道當作切換信號，PWM經由一個切換電路可以變成ON/OFF的信號，ON/OFF信號做為多工器的切換信號，將伺服機的PWM信號輸入在控制器與接收機之間做切換。 * 因為電路板皆為自行設計的，設計時採模組化的設計，所以可以簡單的做連結，最底層為DSP控制板，中間為FPGA介面板，最上層為介面電路板，與無線模組。 * 為了保護電路板，與減低電路所產生不必要之電池干擾，我們將所有電路與電池組組裝於一有金屬屏蔽的盒子內。 * 這個為組裝完成圖，長度為13.5公分，寬10公分，高5公分。 * 最後把我們的控制合安裝於直昇機上，以一條排線與上面的手自動切換板連接，這個部分為本來的遙控系統。 * 第三個部分為手自動切換板，直昇機姿態的控制權可以透過手自動切換板，在遙控系統與自主飛行系統之間切換。 * 的我的報告分為七個部份，首先針對自主無人直昇機做簡介，說明動機與目的 第二部份將介紹無人直昇機的系統架構，並說明所使用的軟硬體設備 第三部份對我們使用的模糊控制器架構做說明 第四點說明如何將所有的電路做整合 第五點為無人直昇機的實驗步驟 接下來為我們實驗的結果 最後對本文做個總結，並提出未來可以繼續研究的方向 * 即時波形顯示畫面 (二)自主飛行系統 – 地面站主控軟體(2/4) 貳、系統架構(27/32) */55 Fuzzy 參數修改介面 (二)自主飛行系統 – 地面站主控軟體(3/4) 貳、系統架構(28/32) */55 (三)手/自動切換板 - 硬體架構 貳、系統架構(31/32) */55 硬體電路與系統整合- 電路板整合 無線模組 DSP 控制板 FPGA介面板 介面電路板 肆、硬體整合(2/6) */55 硬體電路與系統整合- 電路板盒裝 電池組 肆、硬體整合(3/6) */55 機載控制器組裝完成 2.4G天線 13.5 cm 10 cm 5 cm 肆、硬體整合(4/6) */55 機載控制器- 裝載於直昇機 手/自動 切換板 遙控系統 控制盒 3DM-GX1 肆、硬體整合(6/6) */55 計算機概論、計算機程式與應用、數位邏輯、微積分、物理 電子學、電磁學、電路學、微算機原理與應用、工程數學 信號與系統、控制系統、電力電子、數位信號處理 線性代數、C++語言及應用、機率與隨機程序…… 近代控制系統、數位控制、模糊控制、機器人學 交直流驅動原理、微算機系統設計、計算機網路 能以物理學、工程數學為工具解析信號及系統。 具備電路設計及儀器使用，執行實驗與解釋數據的能力。 熟悉低中高階程式語言、資料結構、並具備演算法與軟體設計的能力。 運用微處理器或嵌入式系統進行韌體與硬體設計與驗證的能力。 能應用模擬分析軟體，檢驗、測試與評估系統性能，尋求較佳的可行方案。 具備協調、溝通、口頭報告並能獨立完成書面報告與計畫書寫的能力。 能理解專業倫理、重視智慧財產權及工程師的社會責任。 學生核心能力 A.能以物理學、 工程數學為工具 解析信號及系統 B.具備電路設計 及儀器使用， 執行實驗解釋 數據的能力。 C.具備 低中高階程式語言、 資料結構、演算法與 軟體設計的能力。 D.運用微處理器 與嵌入式系統進行 韌體與硬體設計 與驗證能力。 E.能應用 模擬分析軟體， 檢驗、測試與評估 系統性能，尋求 較佳可能方案。 F.具備 協調、溝通、口頭報告 並能獨立完成書面報告 與計畫書寫的能力。 G.能理解專業倫理、 重視智慧財產權， 工程師的社會責任。 傳授物理、化學、數學及計算機科學為 主的基礎知識。 傳授專業領域包括：電力系統與電力電 子、自動化與控制、通訊與信號處理、 計算機系統、積體電路與系統設計等相 關知識。 訓練軟