第2章 ABB工业机器人安装及示教操作.ppt

* 第2章 ABB工业机器人安装与示教操作 主要内容 示教单元控制工业机器人的简单运动 机器人操作安全规范 工业机器人在作业单元中的安装 坐标系建立及标定 1 2 3 4 【学习目标】 1. 知识目标 熟悉工业机器人的安全操作规程。 熟悉示教器按键及其使用功能。 掌握机器人示教的主要内容。 掌握示教点及其属性的登录 2. 技能目标 能够正确打开与关闭机器人伺服电源。 能够新建和加载机器人程序。 能够完成简单工作运动示教。 3. 情感目标 严谨认真、创新思维。 合作学习、团结协作。 任务1 机器人操作安全规范 【任务描述】 工业机器人在现代制造业的生产中已经充当了重要角色，尤其工作在一些危险、有毒、存在放射性物质的场合，更显示出它的实用价值。发挥它的积极作用，将为人类创造出具大的经济社会效益。 然而，工业机器人毕竟与其它机械设备一样，不可避免地要出现故障，甚至发生严重事故，因此如何安全使用机器人就是一个不容忽视的问题。安全使用机器人从何入手呢？ 任务1 机器人操作安全规范 【知识储备】 机器人安全工作的基本要求 （1）机器人安全防护，包括其自身的安全防护功能和使用以及管理上的安全防护措施两方面。 （2）在机器人周围划定危险区域。 （3）机器人在自动操作状态下，人不得进入危险区域。 （4）与安全防护有关的全部设备及措施，必须通过验证以确保安全可靠。 （5）在机器人使用过程中发现新的危险存在时，应及时采取进一步的安全防护措施。 任务1 机器人操作安全规范 【知识储备】 2. 用户安全措施 机器人厂家在机器人及其附属装置设计时应考虑其安全使用措施，在产品说明书中 应特别强调关于安全使用的要求。下面所述主要侧重对用户的要求和措施： （1）基本要求 （2）安全防护栏杆 （3）操作人员的安全防护 （4）示教人员的安全防护 （5）维修人员的安全维护 3. 安装的安全要求 制造厂家在安装说明书中应提出下列各项安装的安全要求： 4. 试运转安全措施 任务1 机器人操作安全规范 【拓展与提高】 一、工业机器人作业系统 在制造业中用工业机器人及周边设备构成了作业系统，这个系统可以是一个加工单元，也可以是柔性生产线或柔性制造系统的一部分，下面就是其中的几个实例。 1. 点焊机器人作业系统 1. 点焊机器人作业系统 2. 弧焊机器人作业系统 3. 喷涂机器人作业系统 4. 搬运机器人作业系统 5. 装配机器人作业系统 二、工业机器人在制造系统中的使用 工业机器人可以构成柔性制造系统。 任务2 工业机器人在作业单元中的安装 【任务描述】 机器人工作站的安装是机器人调试的基础，只有在机器人本体及相关配套设施已经安装完备的情况下，机器人工程师才可以进行下一步的示教编程。本任务讲解机器人安装的一些注意事项及接线说明。 任务2 工业机器人在作业单元中的安装 【知识储备】 一、机器人安装过程注意事项 ① 安装前首先检查机器人是否完好无伤，依据附件清单检查是否缺件。 ② 在用天车或者叉车吊装机器人时，应保证机器人尽量呈蜷缩姿态，机器人重心与吊装线缆在同一直线上，避免机器人吊装时倾覆。 ③ 在支撑平台上固定机器人时，首先应对角拧上螺丝（暂不拧紧），待所有螺丝拧上之后，再依次分别对角拧紧螺丝。这是为了使机器人各个螺丝定位处受力均匀，保证机器人长时间高速运行仍能保持稳固。 二、机器人与控制柜接线说明 机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆、转数计数器电缆和用户电缆的连接。 任务2 工业机器人在作业单元中的安装 【知识储备】 二、机器人与控制柜接线说明 转数计数器电缆 电动机动力电缆 用户电缆 【拓展与提高】 图2-9为示教器连接到控制柜接口。 图2-9 示教器连接到控制柜接口 任务3 示教单元控制工业机器人的简单运动 【任务描述】 在生产线现场我们看见一台台工业机器人正在认真地工作，它们的动作是那么地准确，且不乏有些潇洒。其实它们这种重复地不厌其烦地作业是按照人们赋予它的指令执行。人们赋予机器人指令过程就是编制程序，编制程序分在线编程技术和离线编程技术两种。 任务3 示教单元控制工业机器人的简单运动 【知识储备】 一、在线编程 1. 示教 把作业要求预先教给机器人，这种操作叫示教。机器人把示教的内容保存下来叫存储或记忆。机器人按照示教的内容动作叫再现。 2. 示教盒示教 （1）操作 示教盒实际是一个以微处理器为核心的手持操作单元，它用电缆与控制装置相连，一般采用串行通信方法。 （2）用示教盒示教编程 操作示教盒编程时，一般是边移动机器人手臂边逐步完成位置和功能示教，这个过程除了向控制装