蔬菜自动嫁接斜插法微弱发光机器视觉硕士论文.docVIP

蔬菜嫁接机器人关键技术的研究 生物系统工程， 2010， 硕士 【摘要】 以葫芦和西瓜为砧木和接穗,采用斜插法嫁接,测定了砧木和接穗的几何参数和力学特性,探索了机械损伤检测方式,实现了砧木子叶旋转角度和抓取点高度的判断,设计了斜插式嫁接试验台并进行了试验。结果如下：1)在压缩量为20%的前提下,葫芦的压缩强度为81.6KPa,西瓜的压缩强度为105.5kPa。葫芦和西瓜沿长轴剪切时的剪切强度为7.1KPa和0.032KPa,沿短轴剪切时的剪切强度为7.4KPa和0.034KPa。15mm、20mm和25mm长度的西瓜苗的压杆临界力Pcr为0.297N、0.161N和0.099N。2)以不同形式的打孔,圆形针打孔后砧木葫芦在一定时间内的微弱发光总量普遍比扁形针打孔后葫芦的微弱发光总量多。以不同角度打孔,60°打孔比45°和30°打孔后的微弱发光量都要高。以上说明微弱发光可以作为一种检测植物机械损伤的方式。3)对砧木俯视图通过腐蚀、形态学处理后,能成功将图像区域分割开的成功率为98%；以长短轴差值作为判断准则来区分真叶和子叶,成功率为97.9%。判断结果表明子叶区域质心和原点的连线与X轴所成的角度可以表示为子叶的角度。4)对砧木侧视图进行坐标体系变换、特征点提取...?更多还原 【Abstract】 On the basis of vegetable grafting industry, calabash and watermelon were grafted by apical bud oblique cutting. The geometric parameters and mechanical properties of grafted seedlings were tested. Image processing technology was used to achieve the accurate location of the connection point and the angles of cotyledons. An oblique cutting grafting robot was designed. The main results are as follows:1) The compressive strengths of calabash and watermelon are 81.6KPa and 105.5kPa when compression ...?更多还原 【关键词】 蔬菜； 自动嫁接； 斜插法； 微弱发光； 机器视觉； 【Key words】 vegetable； automatic grafting； apical bud oblique cutting； ultra-weak bioluminescence (UWL)； machine vision； 致谢 5-6 摘要 6-7 Abstract 7-8 目录 9-12 第一章 绪论 12-18 1.1 研究背景、目的及意义 12-13 1.1.1 研究背景 12-13 1.1.2 目的及意义 13 1.2 国内外研究动态 13-16 1.3 现阶段研究的盲点和难点 16-17 1.4 主要研究内容 17 1.5 本章小结 17-18 第二章 嫁接对象和方法的选择及相关参数检测 18-27 2.1 嫁接对象的选择 18-19 2.2 嫁接方法的选取 19-21 2.2.1 常用嫁接方法介绍 19-20 2.2.2 嫁接方法的选择 20-21 2.3 嫁接苗培育 21 2.4 嫁接苗几何参数、力学特性参数测量 21-26 2.4.1 实验材料与设备 21-22 2.4.2 测量参数 22 2.4.3 几何参数测量结果 22 2.4.4 压缩特性测试 22-23 2.4.5 剪切特性测试 23-25 2.4.6 西瓜压杆稳定特性 25-26 2.5 本章小结 26-27 第三章 嫁接苗机械损伤检测研究 27-32 3.1 微弱发光简介 27-28 3.2 实验材料与器材 28 3.3 实验方法与步骤 28 3.4 实验结果 28-31 3.5 本章小结 31-32 第四章 基于机器视觉的嫁接苗定位识别方法研究 32-50 4.1 机器视觉及其应用概述 32-33 4.2 数