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用ST72141实现无刷直流电机的控制引言　　1 概述　　ST72141是ST公司专门用于同步电机控制的一款单片机，特别适合3相无刷直流电机的控制。无刷直流电机可用于工业控制、汽车电子产品、电冰箱、空调、压缩机和风扇等产品。无刷直流电机的优点是效率高、工作噪声低、体积小、可靠性好和寿命长。　　ST72141是ST7微控制器家族产品中的一员。它包括A/D转换和SPI接口，有专门用于无刷直流电机控制的片内外设，可选择带传感器模式和不带传感器模式。　　ST7片内的电机控制电路可看成是一个脉宽调制多路复用器。它有6路输出和1个用在无刷直流电机不带传感器控制时的反电动势零点检测电路。　　ST72141的电机控制外设有4个主要的部分：　　◇去磁结束和反电动势零点的检测电路；　　◇延迟管理电路；　　◇ PWM管理电路（需要PWM信号来驱动电机）；　　◇通道管理电路。　　ST72141在无刷直流电机中的典型应用如图1所示。　　图2 6步长120度的驱动模式　　2 无刷直流电机的基本原理　　无刷直流电机包含2个同轴的磁性电枢：外部电枢，即固定的定子；内部电枢，即可动的转子。定子是电机的引导部分；转子是电机的感应部分。无刷直流电机内部电枢的转子是一个永磁体。这个电枢由恒流源供电。定子可以有多相（这里以3相为例）。电机是同步电机。无刷永磁体直流电机是同步电机，定子的磁场旋转速度和转子的机械旋转速度相同。反电动势是使用ST72141在不带传感器模式下驱动无刷直流电机的基础。反电动势和转子的转速、流过转子的磁通和相应绕组的转子数目成正比。　　绕组产生的力矩大小与电流和磁通量成正比关系。　　ST72141提供2种控制方式：电压模式和电流模式。电流模式下可以直接按比例调节力矩；电压模式下可以调节速度，设置力矩限阈值（即电流的阈值）。　　3 ST72141用于无刷直流电机控制　　图2为采用6个步长的电机控制原理图。　　ST72141中的电机控制是基于标准的三个半桥6个步长控制原理。　　T1、T3、T5是电机A、B和C绕组相的上端晶体管。　　T2、T4、T6是电机A、B和C绕组相的下端晶体管。　　在步长1时，相A为正向偏压，所以这个绕组中的电流是正向的；相B为反向偏压，所以这相绕组中的电流是负向的。这时C相绕组没有施加电源。　　无刷模式下，使用ST72141控制电机，可以读取这个没有施加电源的相绕组反电动势（这里以绕组相C为开始的步长1）。通过读取这个反电动势，可以确定转子的实际位置。　　图4 事件时序示意图　　如图3所示，反电动势和相绕组的电流同方向时，效率最佳。　　ST72141可以有2种不同的驱动模式：电压模式和电流模式。电流模式下，通过改变电机的参考电流而改变力矩的大小（因为力矩和电流成正比）。电流的控制是通过PWM来调整的。电压模式下，通过改变电机的参考电压来改变速度。这种模式不是直接控制电流，但设置了电流的最高限制，即力矩可达的最大值。电压的控制也是通过改变PWM周期来实现的。电机速度的调整使用闭环实现。ST72141内部有2个速度调整回路。第1个回路是自动换向时效率的调整回路。这个回路使得反电动势和相绕组的电流信号同方向。第2个回路是速度调整回路，可使电机维持在设定的速度。　　ST72141对电机控制基于3个事件的处理：反电动势过零点事件（Z事件）、换向（C事件）、向绕组去磁结束（D事件），如图4所示。　　去磁结束和反电动势过零点是物理事件，但是换向事件是通过ST72141计算得来的，也就是计算过零点事件和下一个换向之间的延迟时间。如果速度加快，过零点事件将更早发生，延迟必须减小以使反电动势和相绕组的电流同方向。　　ST72141的电机控制外设总是以相同的次序处理这3个事件：Z事件在计算的延迟之后产生C事件，然后等待D事件。电机启动时，根据检测到一定的连续Z事件后进入自动换向模式。　　图5 过零点事件检测原理　　ST72141中，Z事件（过零点）和D事件（去磁结束）的检测由相同的外设部分处理。这些信号通过ST72141的MCIA，MCIB和MCIC三个引脚输入。过零点事件（Z事件）检测的原理如图5所示。　　图5所示为电机控制的两种状态。在图5左部，绕组C已经去磁。在大约20μs之后，读取反电动势的窗口打开。在T1关闭时，电流流经续流二极管，A点为地。假设A相绕组的反电动势为Ea，B相绕组的反电动势为Eb，C相绕组的反电动势为Ec。当Ec过零点时，有Ea=-Eb，这样N处为零电势。这就意味着可以不需要虚拟地就可以获得需要的反电动势的信息。反电动势过零点事件通过输出比较器获得，无传感器模式时，一定频率的PWM信号加在T1上。C的电压被钳位二极管钳位在＋5V/0.6V（而需要关注的是过零点）。这里的分析同样适应于电机绕组为三角型连接。比较器的一个输入是