第三章_协方差传播律及权.ppt

第三章 协方差传播率及权 概念 直接观测量 非直接观测量 独立观测值 非独立观测值 协方差传播率 一、观测值线性函数的方差 设有观测值向量 ，其数学期望为 ，协方差阵为 ,即 式中 为 的方差， 为 和 的协方差，又设有 的线性函数为： 令： 则： 对上式两边取数学期望： Z的方差为： 即： 当向量 中的各分量两两独立时，它们之间的协方差 =0，此时上式为： 线性函数的协方差传播律叙述为： 设有函数： 则： 二、多个观测值线性函数的协方差阵 设有观测值向量 和 ， 的数学期望和协方差阵分别为 和 ， 的数学期望和协方差阵分别为 和 ， 关于 的互协方差阵为 。 若有 的 个线性函数： 若令： 则： 设另有 的 个线性函数 根据互协方差阵的定义： 协方差传播律 设有观测值向量 和 的线性函数： 的协方差阵 ， 的协方差阵 ， 关于 的互协方差阵为 （ ）， 、 、 、 为常系数阵。则有如下方差和协方差计算公式： 三、单个非线性函数 设有观测值 的非线性函数： 或表示为 已知 的协方差阵 ，求 的方差 。 假定观测值 有近似值： 将函数式 按泰勒级数在点 处展开为： 式中 是函数对各个变量所取的偏导数，并 以 近似值代入所算得的数值，它们都是常数， 当 与 非常接近时，上式中二次以上各项很 微小，可以略去，将上式写为： 令： 得： 这样，就将非线性函数式化成了线性函数式，然后用线性函数的协方差传播律计算协方差。 如果令： 则上式可写为 上式是非线性函数式的全微分。根据协方差传播律： 为求非线性函数的方差，对它求全微分就可以了。 四、多个非线性函数 如果有 的 个非线性函数 将 个函数求全微分得 若记 则有： 根据协方差传播律得 的协方差阵： 因此，对于非线性函数，首先将其线性化，然后 用线性函数的协方差传播律计算。 线性化方法可用泰勒级数展开或求全微分。 应用协方差传播律的具体步骤 1.按要求写出函数式，如： 2.如果为非线性函数，则对函数式求全微分，得： 3.写成矩阵形式： 或 4.应用协方差传播律求方差或协方差阵。 例1.在单一水准路线AB上，为求待定点P的高程，观测了高差L1，L2，其相应的路线长度S1=4km，S2=2km，已知每公里观测高差中误差为σkm=1cm，求高差平差值L1的方差。 例2.已知距离AB=100米，丈量4次平均值的中误差为2cm，若以同样精度丈量距离CD=900米，求 1）丈量CD一次的精度； 2）如果丈量CD16次，则丈量AB和CD的相对中误差。 实际测量中，纵横向精度一致都是指中误差，即 结论：当角度误差的弧度值等于距离测量的相对误差时，点位纵横向精度一致。 例： ，测距相对误差为 ，问测角α的中误差 权 权的意义，不在于其数值的大小，重要的是它们之间的比例关系，是表征精度的相对数字指标。 例1 量AB间距离，得两组观测值L1,L2，已知它们的中误差σ1 =3mm,σ2=2mm,求L1，L2的权 2.权的单位 同类观测值： 权是无量纲，无单位； 不同类观测值：权是有单位的。例如： 边角网中：设测角中误差单位为“秒”；测边中误差单位为“mm” 若 单位取秒，则角度的权无单位，边长的权的单位为： 若 单位取mm，则边长的权无单位，角度的权的单位为： （2）设每一测站观测高差的精度相同，其方差均为 ；第i条水准线路的观测高差为 ，测站数为 ,则第i条水准线路（观测高差）的方差为： 取测站数为C的高差方差为单位权方差： 则第i条水准线路（观测高差）的权为： 第三节 协因数和协因数传播律 权是一种比较观测值之间精度高