电子设计大赛四旋翼自主飞行器(B题)(1).docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛论文 【组】 课题: 摘要 为了满足的设计要求，设计了以微控制器为核心的控制系统和算法。首先进行了各单元电路方案的比较论证，确定了硬件设计方案。，作为控制核心。采用驱动直流电机，该驱动芯片具有内阻小、电流大、且控制简单的特性。通过MPU-6050整合3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷实现了运动速度和转向的精准控制。通过，实现了等功能所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 关键词：，红外，寻线，超车，单片机  1、系统方案的设计与论证 1.1 系统总体框架 整个系统分为系统模块、角度检测模块、电机驱动模块、电源模块、显示模块。各模块的系统框图如图1所示。 图1 系统模块框图 1.2 方案论证与比较 (1)控制模块 传统的51单片机具有使用便宜价格等优点但是其运算能力较低，速度较慢，功能相对单一，难以实现较复杂的任务要求。MC9S12XS128非常丰富的资源：10位精度的ADC节省了片外AD强大的定时器，方便对电机进行控制