CFC的工作原理.docVIP

C-FC的工作原理 对于连续论域的模糊控制器C-FC来说,输入输出信号的真实论域和内部论域都是连续的,是实数域上的一个闭区间,其中有无穷多个元素,此时模糊集合无法用矢量表示,模糊规则集无法用模糊集合矩阵表示,模糊推理也无法用矩阵运算表示,那么模糊控制是怎样实现的呢?这是本节要介绍的主要内容。 本节我们也想用一个具体实例来说明C-FC的一般原理,这个实例就是大家熟知的倒立摆, 它是一个非线性,不稳定的系统,经常作为研究比较不同控制方法的典型例子。 为杆与垂线的夹角（°），为作用力（N）,杆的质量kg，杆和小车的总质量kg,半杆长m，重力加速度m/s2,采样周期s。倒立摆的数学模型为 = 我们可以实时测量角度（°），并计算出角速度°/s），控制的任务是产生合适的作用力，并使倒立摆保持直立状态。采用C-FC的控制系统如图3.4所示，C-FC的设计和工作过程包括以下步骤。 论域的正规化（normalization） 首先设°，°/s，，将，的实际值分别除以，，，并加以1限幅后，得到正规化的输入输出变量： （3.6） 其中。 定义模糊集合及其隶属函数 对正规化的输入输出变量、、各定义五个模糊集合：NL，NS，Z，PS，PL，分别用∽，∽，∽来代表。在本例中三个变量的模糊集合的隶属函数均是对称、均匀分布、全交迭的三角形，如图3.5所示 图3.5的图形时最常采用的隶属函数，“对称”是指正负两边的图形对称，“均匀分布”时指每个三角形的中心点在论域上均匀分布（-1，-0.5,0,0.5,1）,“全交迭”是指每个三角形底边的断点恰好是相邻两个三角形的中心点，因此。例如图中的点，。 (3)设计模糊控制规则集 本例中和各有五个模糊集合,所以最多有52=25条规则,根据经验只有11条规则即可,如表3.6所示。 表3.6倒立摆的模糊控制规则集 NL NS Z PS PL NL NL NS NS Z Z NL NS Z PS PL PS Z PS PL PL 例如表中的第一行中间的控制规则是 if and ，then 模糊推理方法 先来介绍关于模糊推理的三个定理。给定的模糊规则集为 ： if and ，then ： if and , then …… ：if and , then 其中语言变量的模糊集合（语言值）为∽，语言变量的语言值为∽，语言变量的语言值为∽现在已知条件（ and ）,要求结论。 由前面关于模糊关系、模糊推理的介绍我们知道，无论论域使离散的或是连续的，都有以下规则： ① (3.7) 其中是第条规则的模糊关系，他是在积空间上的一个模糊集合，是第条规则全体构成的模糊关系。 ② (3.8) 其中表示三个模糊集合的直积（注意不是普通集合的直积，如），它是积分空间上的模糊关系。 ③ (3.9) 这是模糊推理的合成法则，为合成算子。是两个模糊集合的直积，它是积空间上的一个模糊集合。 根据以上规律可以进一步给出三个定理。 定理3.1（各规则分别推理） 在上述条件下，由(3.9)式可得到 (3.10) 定理3.2(各条件分别推理) 在上述条件下,由(3.10)式可得到 and = (3.11) 定理3.3(输入为模糊单点时的推理方法) 在上述条件下,若,则由(3.10)式又可得到: ∧ (3.12) 其中称为规则的激活度(firing strength)。 解模糊 C-FC模糊推理的结果是输出变量隶属函数的一部分所组成的图形,称为的可能性分布,解模糊的任务是确定一个值，能最好地代表的可能性分布。解模糊常采用以下三种方法。 最大隶属度平均法（mean of maximum，简称MOM）：即在的可能性分布曲线上，去隶属度最大的线段的中点，以其横坐标值作为解模糊的结果, (本实验采用此方法)。 重心法（