开发环境搭建PX4介绍.docxVIP

PX4/Pixhawk快速成为开发者（Windows）2015-07-10?1 快速成为开发者入门教程（翻译）官方1.1 编译环境（1）安装MSysGIT?安装完成后，配置GIT。安装注意?? 安装过程中除了下面一步外，其他的步骤都采用默认安装。GIT中文乱码?? D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上：??aliasls=‘ls --show-control-chars --color=auto‘在GIT终端输入下面的命令可以提高GIT的输出格式gitconfig --global color.branchautogitconfig --global color.diff autogitconfig --global eractive autogitconfig --global color.status auto配置用户名和邮箱（GIT注册用户名和邮箱）gitconfig --global Your Namegitconfig --global user.email you@检查FTDI电缆和PX4的连接system_profilerSPUSBDataType(测试无用，可能是没连接问题)（2）安装TortoiseGIT??安装完后，桌面上右键菜单中就会有TortoiseGIT的选项了。右键菜单点击GitInit..,再右键，菜单发生改变，变为如下：1.2 工具链安装和配置（1）本次使用的工具链版本为px4_toolchain_installer_v14_win.exe（2）安装好后，路径为D:\px4（默认的为C:\px4）；附带的PX4的驱动程序也安装好了（win8需另外配置）；（3）通过PX4 Toolchain下载PX4源码：开始菜单应用程序PX4 ToolchainPX4 Software Download（4）下载的源码包含路径和文件夹：px4Firmware – PX4 固件(所有模块),包括MAVLinkNuttX – NuttX实时操作系统（RTOS）libopencm3 – 可选:?开源Cortex Mx 库, 仅仅用于引导（bootloaders）Bootloader – 可选: Bootloaders, 通常不需要操作、修改。???本次下载完后如下图所示，缺少libopencm3文件夹，原因还不知道。???????? 可以通过下面的命令在MSYSGIT中将libopencm3下载到当前目录中。???git clone git:///mossmann/libopencm3.git?? （5）配置eclipse注意：当windows操作系统为64位时，JAVA的安装位置在c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx，而不是通常的c:\Program files\Java\jre_xxx，因此必须在eclipse文件夹中找到eclipse.ini文件添加“-vm c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe” ；或者配置JAVA的环境变量也可以。JAVA（jre?not jdk）环境变量配置成功标志：安装完PX4 Toolchain后就已经集成了Eclipse，当然我们也可以另外去下载Eclipse，不过要配置环境变量和工具链。打开Eclipse：开始菜单所有程序PX4 ToolchainPX4 Eclipse。第一次启动时，选择好workspace，并勾选Use this as the default and...。建立工程文件。FileNewMakefile Project...。然后点击Browse...，到D:\px4\Firmware，并选择Cross GCC，点击Finish。可以在右边板块中Make Target,选中根文件夹，可以创建新的make Target（绿色圆形按钮）。各make?target?说明all?– builds the autopilot software (depends on archives)archives– builds the NuttX OS（编译实时系统NuttX OS）distclean– cleans everything, including the NuttX buildclean?– cleans only the application (autopilot) part，不会清除archivespixfmu-v2_defaultFMU固件px4io-v2_defaultIO固件upload px4fmu-v1_default?– uploads to PX4FMU v1.x boardsup