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FANUC 全闭环机床震动调试经验总结 技术部 程 垒 2013年3月20日 目录 前言 伺服轴全闭环震动原因分析 伺服轴全闭环震动调试解决方法 FANUC 全闭环机床震动调试经验总结 前言前言 全闭环控制广泛应用于各类型机床，MTB通常使用光栅尺或者编码器来实现 全闭环控制。 全闭环在提高机床精度的同时，也由于种种因素可能会带来一定的弊端，比 如震动、干扰等疑难问题在大型机床上面显得尤为突出，本文主要针对常见的震 动问题的处理方法进行阐述。 1.伺服轴全闭环震动原因分析 分析分析 外部干扰 ：通常全闭环控制所使用的编码器、光栅尺与SDU模块之间的连接 线缆大部分为MTB自行制作，因此线材质量、屏蔽与否不能得到 良好保证，且机床外围强干扰源较多，干扰时常存在。干扰通常 会引起伺服轴误动作、震动、零点无法建立等等故障。但是只要 加强屏蔽、规范走线即可解决问题，此处不再赘述。 机械传动 ：一般情况下，使用全闭环的机床规格中型偏大，机械传动为齿轮 齿条、大规格丝杆等。通常装配较大减速机构，大部分机械传动 刚性不高，传动间隙较大，导致在全闭环控制时候出现震动。 2.伺服轴全闭环震动调试解决方法 应对应对 高稳定、高精度高稳定、高精度 FANUC      FULL SERVO      LOOP 机床速度反馈 双重位置反馈 相关增益调整 2.1 机床速度反馈 原理原理 通过全闭环系统中将机床本身的速度加到速度控制中去，由此来确保整 个位置环路的稳定，降低震动。 本功能（粗线条部分）在机床速度上应用机床速度反馈增益α并对转矩指令进行补偿。当机床 速度反馈增益α=1 时，电机速度和机床速度以相同的权重补充转矩指令。 2.1 机床速度反馈 相关相关 2.2 双重位置反馈 原理原理 双重位置反馈功能就是同时考虑全闭环和半闭环位置数据，将全闭环控制 成类似半闭环的功能。 2.2 双重位置反馈 相关相关 PS ：此处为半闭环柔性齿轮比 2.2 双重位置反馈 相关相关 PS ：此参数可以将反向间隙补偿在全闭环控制下生效 2.2 双重位置反馈 实例实例 机型：沈阳机床PBC16镗床 系统：FANUC 31i-B 全闭环控制，机械传 动为蜗轮蜗杆，减速 比33:1 故障：4米全闭环转台手动运 行震动强烈无法正常 运行。 分析：由于蜗轮蜗杆传动， 传动比较大，存在一 定间隙导致出现震动。 处理：双重位置反馈开启，设置一次延时时间常数至200ms 震动消失。 2.3 相关增益调整 原理原理 通过调整伺服电机积分增益、位置环增益、速度环增益来实现震动消除以 及精度提升。 提升位置、速度增益 • 震动