Robo-Soul H3.0组装教程.pdf

Robo-SoulH3.0人形机器人 安装教程 机器人的整体安装调试包括4个步骤 ： 1.在机器人安装之前 ，熟练舵机控制板的使用（非常重要 ！）， 关于舵机控制板的使用，请参考《24路舵机控制板使用 教程》； 2.机器人安装 ； 3.舵机偏差调整 ，请参考《24路舵机控制板使用教程》和 《机器人调试讲解视频教程》。 4. 动作组导入或动作组调试，程序编程。 *********************************** 关于安装 ，我们从4个部分依次向您介绍 ：组合支架安 装，腿部安装，手臂安装和躯干安装。 在安装机器人的时候 ，每个舵机我们都需要调到一个合 适的初始位置 ，再进行安装。所以在安装的时候 ，可以把电 脑放在旁边，以方便舵机的调整。 另外 ，请自备好十字螺丝刀，有条件的话 ，还可以自己 准备好M2的小扳手。 此款机器人的降压芯片，需要把电线接到芯片的引脚 上，所以请大家自备好电烙铁及少许焊锡丝。 *********************************** 一、组合支架安装 所谓组合支架，就是指把部分2个零散的单个支架装到一起 ，组 合起来。这样在机器人后续的安装中 ，可以更加直观的看出如何进行 安装。提高了安装效率，也降低了安装难度。 1）先装脚部的组合支架：取1个特U支架+1个大U支架。 2）将2个支架用M2*6螺丝和 M2螺母固定好，共做2对。如 下图中1号方框部分所示。在后面的安装过程中 ，我们将此款组合支 架称作为1号组合支架。 3）取2个大U支架 ，固定好，共做2对。如下图中2号方框部 分所示。在后面的安装过程中 ，我们将此款组合支架称作为2号组合 支架。 4 ）取1个大U支架+1个小U支架 ，固定好，共做4对。如下 图中3号方框部分所示。在后面的安装过程中 ，我们将此款组合支架 称作为3号组合支架。 组装好这些组合支架以后，我们把组合支架和其他支架摆在一 起 ，拼出来一个大致的机器人结构图 ，大家感受一下这些支架在机器 人里面的大致位置。 *********************************** 二、腿部安装 1）准备好2个脚板，要自己分清左脚和右脚。 2）取2个舵机 ，分别装在左脚和右脚上面 ，用M2*6自攻螺丝 固定，每个脚板的前面上2个螺丝，后面上4个螺丝。 3）用舵机控制板和上位机软件，将脚部的两个舵机全部调至 P1500。 4 ）在主轴装上主舵盘 ，在虚轴装上副舵盘。主舵盘厚度4mm ， 副舵盘厚度2mm。 注意主舵盘和副舵盘的孔位 ，要调节8个孔位保证舵机孔位如下 图所示，这里的主舵盘要8个位置一个一个孔的试 ，尽量的保证其中 的一个孔跟舵机为正90°。先不要安装主舵盘固定螺丝。副舵盘可自 由调节，也保证跟主舵盘同样的安装位置 ，保证其中一个孔跟舵机保 证正90°。 如果安装的时候没办法严格弄到90度 ，也不要紧 ，在上位机软 件里面调节舵机偏差即可，使其保证在正90度的位置。 5）取1号组合支架 ，安装在舵机上 ，如下面3张图所示 ，注意 安装方向。用M2*6自攻螺丝固定。先上副舵盘的自攻螺丝 ，再上主 舵盘的自攻螺丝。 两个脚板放置在一起对比一下如下图。 6）取2个舵机，分别装在3号组合支架上。如下图。 7）用舵机控制板和上位机软件，将两个舵机全部调至P1500。 然后在舵机上装上主舵盘和副舵盘。依然要调节8个孔位其中一个孔 位跟舵机保证最正的90° ，当然有点小误差不影响使用 ，但是要尽量 保证最正的那个孔位。这里先不要安装主舵盘M3黑色螺丝。 8）安装小腿。主舵盘朝腿外侧 ，副舵盘朝腿内侧。先上好副舵 盘的 M2*5自攻螺丝，再上主舵盘的M2*6自攻螺丝。装好后如下 图所示。 9）现在介绍膝关节的安装。首先先取出1个膝盖支架 ，再取出 2个舵机 ，将2个舵机先固定在1个膝盖支架上。然后在装好另一个 膝盖支架。注意 ，2个膝关节要对称 ：主轴朝腿外侧 ，虚轴朝腿内侧。 下图是以右腿膝盖为例，大家参考看看。 2个膝盖关节装好后，我们下面介绍如何和小腿连接在一起。 10）将右腿膝盖关节和小腿连在一起。 首先将A舵机调至P500，使得小腿处于水平方向 ；再将B舵机 调至