4-DOF SCARA机器人结构设计及运动模拟.pdfVIP

南昌航空大学科技学院学士学位论文 第一章绪论 1 1 ． 引言 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、 仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技 术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个 国家工业自动化水平的重要标志。 工业机器人既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装 置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自 动化生产设备。 目前机器人应用领域主要还是集中在汽车工业，它占现有机器人总数的 2.89%。其次是电器制造业，约占 16.4%，而化工业则占 11.7%。此外，工业机器 人在食品、制药、器械、航空航天及金属加工等方面也有较多应用。随着工业机 器人的发展，其应用领域开始从制造业扩展到非制造业，同时在原制造业中也在 不断的深入渗透，向大、异、薄、软、窄、厚等难加工领域深化、扩展。而新开 辟的应用领域有木材家具、农林牧渔、建筑、桥梁、医药卫生、办公家用、教育 科研及一些极限领域等非制造业。 一般来说，机器人系统可按功能分为下面四个部分川: l)机械本体和执行机构:包括机身、传动机构、操作机构、框架、机械连接 等内在的支持结构。 2)动力部分:包括电源、电动机等执行元件及其驱动电路。 3)检测传感装置:包括传感器及其相应的信号检测电路。 4)控制及信息处理装置:由硬件、软件构成的机器人控制系统。 1．2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)， 而单机价格不断下降，平均单机价格从 91 年的 10.3 万美元降至 2005 年的 5 万 美元。 〔2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块 中的伺服电机、减速机、 检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外己 1 南昌航空大学科技学院学士学位论文 有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于 CP 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、 网络化:器件集成度提高，控制柜 日见小巧，且采用模块化结构;大大提高了系统 的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传 感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器， 遥控机器人则采用 视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多 传感器融合配置技术在产品化系统中己有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用己从仿真、预演发展到用于过程控制，如 使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境 中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全 自治系统，而是致力于操作者 与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整 的监控遥控操作系 统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美 国发射到火星上的 “索杰纳” 机器人就是这种系统成功应用的最著名实例 。 (7)机器人化机械开始兴起。从 1994 年美 国开发出“虚拟轴机床”以来，这 种新型装置己成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 1.3 SCARA 机器人简介 SCARA 机器人(如图 1 一 1 所示)很类似人的手臂的运动，它包含肩关节、 肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动，在平面内进行定位和定向，是一种固定 式的工业机器人。它具有四个自由度，其中，三个是旋转 自由度，一个是移动自 由度。3 个旋转关节，其轴线相互平行，手腕参考点的位置是由两个旋转关节的 角位移 p，和pZ ，及移动关节的位移 Z 来决定的。这类机器人结构轻便、响应快， 例如 Adeptl 型 SCARA 机器人的运动速度可达 10m/S ，比一