水压人工肌肉的压力控制与静态特性试验 - 北京理工大学.pdfVIP

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2017-10-18 发布于天津
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水压人工肌肉的压力控制与静态特性试验 - 北京理工大学.pdf

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水压人工肌肉的压力控制与静态特性试验 - 北京理工大学

第卷第期北京理工大学学报 35 9 Vol.35 No.9 年月 2015 9 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo Se.2015 jg gy p 水压人工肌肉的压力控制与静态特性试验 , , , , 张增猛弓永军孙正文侯交义王祖温 ( , , ) 大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院辽宁大连 116026 : , 摘要水压人工肌肉与气动人工肌肉因介质压缩性差异驱动控制过程和特性不同为了实现对新研制的高强度 . , , 水压人工肌肉的驱动控制并分析其静态特性提出了新的水压人工肌肉压力控制回路建立了测试试验系统压力 . , , 控制回路调压试验表明在水液压比例节流阀10% ~ 90%输入范围内水压人工肌肉驱动压力可实现较大范围的 ; , 、线性调节静态试验结果表明水压人工肌肉收缩量驱动压力和输出力满足理论关系式所研制的水压人工肌肉 . , , 能够承受 4MPa的内部水压力和 14kN的负载拉力通过静态特性试验及与现有静态模型比较分析获取了模型 , 参数为水压人工肌肉机械关节的驱动与控制提供了条件. : ; ; ; ; 关键词水液压人工肌肉压力控制静态特性测试系统中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TH137 A 1001-0645201509-0892-06 : / DOI10.15918 .tbit1001-0645.2015.09.003 j PressureControlandStaticCharacteristic ExerimentsofWaterHdraulicArtificialMuscle p y , , , , ZHANGZen men GONGYon un SUNZhen wen HOUJiao i WANGZuwen g g gj g y - - - - -