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* * * * * * * * * * 利用视觉系统从识别连续动作的传输机上传输过来的工件，再机械手处理；目前支持该功能的控制器只有RC620，需要加视觉系统和PG信号接收卡才能实现该功能。 应用场合： 生产线上的产品分类、收集、检测等 传送带跟踪功能 结束 谢 谢 * * * * * * * * Zhou ,3 * J2,j3,j4 * * * 增加控制器实物图以及详细说明 * 必须先进行控制器连接的说明 * * * * * * * * * * * * * * * * * 五、SPEL+语言 3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 ? Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ? Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） ? Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保持变量）g_i Function main Integer i ‘局部变量i ... Fend Function Func1 Integer i ‘局部变量i ... Fend 六、动作指令 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。 类型 指令 说明 PTP Go、Jump、BGo、TGo 以机械手最容易运动的方式达到目标位置的动作命令 CP Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、 Bmove、TMove、CVMove 机械手按指定运动轨迹到达目标位置的指令 NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 六、动作指令 2. PTP指令 包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位置使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法事先预测。 2.1 Go 指令 功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ′机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ′机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ′机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ′机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置 2.2 Jump 指令 功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 1. Jump P1 ′机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ′以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ′以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 图1 六、动作指令 3. CP指令 包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位置的运动轨迹。 优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。 指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 3.1 Move 指令 功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ′机械手以直线轨迹动作到P1点 NOTE： Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的