基于markov延迟特性的闭环网络控制系统研究-控制理论与应用.pdfVIP

第 19卷第 2期 控制理论与应用 Vo1．19NO．2 20O2年 4月 OONTROLTHEORY AND AH K Ⅱ0 ^ ．2O02 文章编号：1060—8152(200~)02—0263—05 基于 Markov延迟特性的闭环网络控制系统研究 于之训 陈辉堂 王月娟 (同济大学电气工程幕 ·上海 ，200092) 摘要：针对控铡网络中固有的随机传输延迟，提出了一种新颍的控制模式，实现了对存在多步随机传输延迟的 网络控制系统的数学建模．基于诙模型，利用Ma~ov链理论，得到了满足给定性能指标的随机最忧控制律，同时给 出了求取相应的Mar 链状态转移矩阵的方法 文末通过实验研究，验证了所提理论的正确性和有效性． 关键词：闭环网络控铡；传输延迟；M~rkov链 文献标识码：A Research onMarkovDelayCharacteristic-Based ClosedLoopNetwork ControlSystem YU~IiXUl1． CHENHuitang and WANGYuejuan (凸 am：tofE caIE01gi口：。咖g．Tong／iUIⅡ 商 Shaagh~，200092，P．Ra血 ／kl~ ：AimingatthestochasticttamferdelayinherentlyexlstJxlginthec∞扛0Inetwolk，ahOWlcontrolpaa~m is posed，wluchi叫 themodelingofthenetworkc∞州 systemwithmalti-s~ep$toch~ ∞n妇 dehy．Based∞ this model，ivt／liTingMa~ovchaincfl∞ty， stochaslicopUn~ ∞酬 law satisfying妞 spcc edpe manceindex／sob- tained ALsothomethodcalculatingthecqreor旺ngM vstatetransitionma血 is咖 ．Experimentalresultsshowthe” rectnc~sandthevalidityoftheproposed~eory． Key 1凼：closedloopnetwolkcontrolsystem；缸 delay；Mackovchain 1 引言(Introduction) 的分析来进行控制器的分析与设计 ．但由于每一步 随着控制系统规模的日益扩大，很多控制系统 的延迟信息不知道且时变，因此上述增广对象为一 采用现场总线等技术构成一个控制网络．这种控制 时变对象，目前还没有有效的工具对该类对象进行 网络属于一种完全的分布式控制结构，具有信息资 设计，只能对其进行一些定性分析．在文献 [2]中， 源能够共享、连接线大大减少、易于系统的扩展等优 A．Pay，L．W．Liou，J．H．Shen提 出了一种状态 点．但另一方面，由于网络中的信息源很多，信息在 估计的方法，从统计的观点对获得的信息进行分析 传送时要分时占用总线，而网络的通信带宽有限，因 和处理．但其最大延迟时间限制为一个采样周期，当 此不可避免地存在着信息的碰撞、重发等现象，这就 传输延迟多于一个采样周期时，该方法不再适用． 使得信息在传输过程 中不可避免地存在着延迟．而 当传输延迟多于一个采样周期时，LuckandPay 且随着通信协议和网络中负载情况的变化，该延迟 提出了一种方法 ：在控制器和执行器端分别设立 是随机时变的 ．