WFW达朗贝尔原理 幻灯片.pptVIP

应用动静法，写出动态平衡方程： x y O C A a M MI C FN Ff W1 F FI W § 14-2 刚体达朗贝尔原理 上三式包含Ff ，FN和a三个未知量，故可解出 再利用Ff ≤ fsFN的条件，可得 ≤ 例题 14-5 用长 l 的两根绳子 AO 和 BO 把长 l ，质量是 m 的匀质细杆悬在点 O (图 a )。当杆静止时，突然剪断绳子 BO ，试求刚剪断瞬时另一绳子 AO 的拉力。 O l l l B A C （a） § 14-2 刚体达朗贝尔原理 绳子BO剪断后，杆AB将开始在铅直面内作平面运动。由于受到绳OA的约束，点A将在铅直平面内作圆周运动。在绳子BO刚剪断的瞬时，杆AB上的实际力只有绳子AO的拉力F和杆的重力mg。 解： 在引入杆的惯性力之前，须对杆作加速度分析。取坐标系Axyz 如图(c)所示。 aA = anA + atA= aCx + aCy + atAC + anAC O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） 利用刚体作平面运动的加速度合成定理，以质心C作基点，则点A的加速度为 § 14-2 刚体达朗贝尔原理 在绳BO刚剪断的瞬时，杆的角速度ω = 0 ，角加速度α ≠0。因此 又 anA= 0，加速度各分量的方向如图(c)所示。把 aA 投影到点A轨迹的法线 AO上，就得到 anAC = AC ·ω2 = 0 atAC = lα／2 这个关系就是该瞬时杆的运动要素所满足的条件。 即 （1） O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） § 14-2 刚体达朗贝尔原理 杆的惯性力合成为一个作用在质心的力 FIC 和一个力偶MIC ，两者都在运动平面内， FIC的两个分量大小分别是 FICx = maCx , FICy = maCy 力偶矩 MIC 的大小是 MIC = JCz′α 旋向与α相反( 如图b)。 O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） FICx FICy MIC § 14-2 刚体达朗贝尔原理 由动静法写出杆的动态平衡方程，有 且对于细杆 , JCz′ = ml 2／12 。 联立求解方程(1)～(4)，就可求出 （2） （3） （4） O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） FICx FICy MIC § 14-2 刚体达朗贝尔原理 ? O A α ? 例题 14-6 均质杆件OA重W，长 l，A端铰接，在铅垂位置时受微小扰动运动到倾斜任意角? 位置。 求：1. 惯性力的简化结果； 2. O处的约束力。 § 14-2 刚体达朗贝尔原理 杆件OA绕O轴作定轴转动，假定转动角速度和角加速度分别为?和α 。 解： 假设O处有沿着杆件轴线和垂直于杆件轴线方向约束力； O A α ? θ W Fox Foy FIn FIt MIO 杆件上由于定轴转动而产生的分布惯性力向O处简化的结果为 1. 惯性力的简化结果 § 14-2 刚体达朗贝尔原理 O A α ? θ W Fox Foy FIn FIt MIO 2. 计算动约束力 先应用动静法求未知运动量?和α 。 § 14-2 刚体达朗贝尔原理 计算动约束力： O A α ? θ W Fox Foy FIn FIt MIO x y § 14-2 刚体达朗贝尔原理 例题14-7 半径为R，重量为W1的大圆轮，由绳索牵引，在重量为W2的重物A的作用下，在水平地面上作纯滚动，系统中的小圆轮重量忽略不计。求大圆轮与地面之间的滑动摩擦力。 A O C W1 W2 R § 14-2 刚体达朗贝尔原理 解： 考察整个系统，有4个未知 约束力。 如果直接采用动静法，需将系统拆开。因为系统为一个自由度，所以考虑先应用动能定理，求出加速度，再对大圆轮应用动静法。 1. 应用动能定理。 A O C W1 W2 R F FN FOx FOy § 14-2 刚体达朗贝尔原理 * 动 力 学 达朗贝尔原理 §14–3 定轴转动刚体对轴承的动压力 §14–2 刚体达朗贝尔原理 §14– 1 惯性力 质点达朗贝尔原理 第十四章 达 朗 贝尔 原理 目录 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理又称为“动静法” 达朗贝尔原理