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第第三章章 控制系统的时域分析法控制系统的时域分析法 第三章第三章 控制系统的时域分析法控制系统的时域分析法 第第一节节 系统的时域性能指标系统的时域性能指标 第二节 一阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 第四节 线性系统的稳定性分析 第四节 线性系统的稳定性分析 第五节 线性系统的稳态误差计算 第一节 系统的时域性能指 瞬态响应，是指系统的输出从输入信号r(t)作用时刻起， 到稳定状态为止，随时间变化的过程。分析系统的瞬态响应， 可以考查系统的稳定性和过渡过程的性能。分析系统的瞬态 响应，有以下方法： 1. 直接接求解解法 2. 间接评价法 3. 计算机仿真法 本小节首先讨论典型输入信号、性能指标等内容，然 后讨论后讨论一阶阶、二阶系统的瞬态响应阶系统的瞬态响应，最后讨论如何处最后讨论如何处理高阶高阶 系统的瞬态响应问题。 一、典型输入信号 （（一一））阶跃信号阶跃信号 阶跃信号的表达式为： ⎧ A t 0 (3.1) r ( t ) ⎨ ⎩⎩ 0 t ≤ 0 当A=1时，则称为单位阶跃信号，常用1(t)表示，如图3-1所示。 　 　 图3-1 阶跃信号 图3-2 斜坡信号 　 　 　 （（二））斜坡信号斜坡信号 斜坡信斜坡信号在在t=0时为时为零，并随时间并随时间线性增增加，所以也叫等等 速度信号。它等于阶跃信号对时间的积分，而它对时间的导 数就是阶跃信号数就是阶跃信号。斜坡信号的表达式为斜坡信号的表达式为： ⎧ At t 0 (3.2) r ( t ) ⎨ ⎩⎩ 00 tt ≤≤ 00 （三）抛物线信号 抛物线信号也叫等加速度信号，它可以通过对斜坡信 号的积分而得号的积分而得。抛物线信号的表达式为抛物线信号的表达式为： ⎧1 2 ⎪⎪ AtAt tt 00 ( ) r t ⎨ 2 （3.3） ⎪ ≤ 0 t 0 ⎩ 当A =1时，则称为单位抛物线信号，如图3-3所示 （四）脉冲信号 单位脉冲信号的表达式为： ⎧ 1 ⎪ 0 t ε rr (( tt )) ⎨⎨ εε ⎪0 t 0 及 t ε (34)(3.4) ⎩ 其图形如图3-4所示。是一宽度为ε ，高度为1 ／ε 的矩形 脉冲，当ε 趋于零时就得理想的单位脉冲信号(亦称δ(t) 函数) 。 ∞ ∫ − ∞ δ ( t ) d t 1 (3.5) （五）正弦信号 正弦信号的表达式为正弦信