《机械工程控制基础》课件 幻灯片.pptVIP

4. 4. 准 确 性 控制系统的准确性是用系统的稳态误差来衡量的。 稳态误差是指输入量作用系统以后，当过渡过程结束时，输出量的实际值与输出量的期望值之间的差值。 稳态误差是衡量系统工作性能的重要指标，其值越小，控制系统的准确性越好，控制精度越高。 小 结 不同的控制系统对稳、准、快这三方面的要求是有所侧重的。 对于同一个控制系统的稳、准、快这三方面的要求是相互制约的。 分析和解决控制系统的稳定性、快速性和准确性，并解决它们之间的矛盾，正是本书所要讨论的主要内容。 习题 1、试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。 2、试列举几个日常生活中的开环和闭环控制系统，并说明它们的工作原理。 习题 3. 图1-15所示是水箱液位控制系统。试说明其工作原理，找出输入量、输出量、扰动量及被控对象，并绘制出职能方框图。 习题 解：图1-15所示是水箱液位控制系统，控制目的是保证液面高度不变。当出水截门打开时，水箱水位下降，通过浮子反馈实际液面高度，并与希望的液面高度比较，得出液面偏差，经过杠杆使阀门（锥塞）开大，液面上升；达到控制水位后，阀门关闭，从而保持液面高度不变。这是一个具有负反馈的闭环控制系统。 输入量（控制量）： 希望的液面高度 输出量（被控制量）：实际液面高度 扰动量： 流量的变化（出水截门打开导致的流量的变化） 被控对象： 水箱 习题 解: 当合上开门开关时，电位器桥式测量电路产生偏差电压，经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，使大门向上提起。与此同时，与大门连在一起的电位器点刷上移，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，开门开关自动断开。反之，当合上关门开关时，伺服电动机反向转动，带动绞盘使大门关闭。从而实现了远距离自动控制大门开闭的要求。 解:（1）在给定值参考输入下，即要求送料速度为某一数值时，系统在稳定状态，由重锤G、动滑轮L等组成的系统力平衡： 动滑轮受力为：重锤的重力Q（通过动滑轮向上作用在动滑轮上）、动滑轮自重P（铅垂向下）、带的张力2T（向上） P=2T+Q 由于受力平衡，测量头输入轴不动。 （2）当送料速度在短时间内突然发生变化时，如电源变化引起了电动机转速波动，所输送的带料不均匀等，从而使带料在输送过程中张力发生变化，即T→T+△T。力平衡被破坏，于是动滑轮位置发生变化，测量头输入轴发生转动，角位移输入放大器。 （3）放大器将角位移与给定值比较后的误差信号放大为控制信号输入电动机，调整电动机按减小带料张力的增量的方向转动。从而抑制了张力的变化，达到控制张力的目的。该系统的方框图如图 * * * 数控线切割机的进给系统(图1-5) 开环控制系统职能方框图（图1-6） 开环控制系统优缺点： 1、结构简单，成本低。 2、动作快，较稳定。 3、有了误差无法自动调整。 闭环控制系统 如果系统的输出量与输入量之间具有反馈联系，即输出量对系统的控制过程有直接影响，这样的系统称为闭环控制系统。闭环控制系统是按照反馈控制原理工作的，又称为反馈控制系统。这种系统的信号传递路线构成闭合回路（闭环）。 前面介绍的离心调速器控制系统和恒温箱温度恒定自动控制系统都是闭环控制系统。 直流伺服电机速度伺服控制系统（图1-8） 直流伺服电机速度控制系统职能方框图（图1-9） 闭环系统的优缺点 1、可以自动的纠正和补偿输出量误差，提高控制精度。 2、结构复杂，成本高。 3、参数选择不适当将会引起闭环控制系统振荡，甚至不能工作。 复合控制系统 在输出和输入之间同时存在开环控制和闭环控制的系统，称为复合控制系统。 它实质上是在闭环控制系统的基础上，用开环通路提供一个补偿的输入作用，如图1-11所示。 复合控制系统(图1-11） 这种系统兼有开环和闭环两种系统的优点， 因而可大大提高系统的性能。 三、闭环控制系统的基本组成 输入量xi 输出量xo 主反馈 局部反馈 偏差信号e 主反馈信号xb 给定元件 放大元件 执行元件 反馈元件 被控对象 比较元件 + - 串联校正元件 + - 并联校正元件 给定元件 反馈元件(检测元件) 比较元件 放大变换元件 执行元件（驱动元件） 被控对象 校正元件（校正装置） 给定元件 用来产生控制信号或输入信号（输入量）的元件。 例如数控机床进给系统的输入装置、恒温箱控制系统的给定电位器就是给定元件。 反馈元件(检测元件) 用来测量（输出量）被控制量的实际值，并经过处理，转换为与输出量有一定函数关系的反馈量的元件。 检测元件大多是将非电量转换为电量的元件。 它是用来对输入信号和反馈信号进行比较，得出偏差信号的元件。比较元件实际上是信号综合环