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连杆机构及其设计 基本概念 连杆机构 平面连杆机构 由若干刚性构件（一般多呈杆状和滑块状）用低副联接而组成。各运动构件均在相互平行的平面上运动。其中能绕定轴作整周回转的构件称为曲柄与机架相连的构件称为连架杆不与机架相连的构件称为连杆绕定轴作往复摆动的构件称为摇杆(或摆杆)只作往复移动的构件称为滑块机构通常都具有传递和变换“力”的功能，由此功能显示出的特性称为传力特性。? 从动摇杆在两极限位置时所对应的曲柄两位置所夹锐角 行程速比系数（急回系数） 压力角(/传动角(? 从动件上所受的驱动力P与其力作用点的绝对速度方向间所夹锐角/压力角的余角(max/最小传动角(min 发生在曲柄与机架共线的两个位置 死点 四杆机构当摇杆或滑块为主动件，由于从动件AB和连杆BC处于共线位置，则机构将无法运动，称为机构的死点位置在已知各构件几何尺寸及原动件的运动（一般均假定原动件作等速运动）前提下，确定机构中某构件（或构件上某点）的位移、速度和加速度。按给定运动等方面要求，在选定机构型式后进行机构运动简图的设计，也即确定各构件的几何尺寸（如两转动副中心间的距离和运动副导路中心线方位等），不涉及机构的具体结构和强度，故称为机构的运动设计。 掌握曲柄存在的条件以及平面连杆机构的运动特性 铰链四杆机构中，曲柄存在的几何条件是：①连架杆和机架其一为最短；②最短构件与最长构件的长度之和应小于或等于其余两构件长度之和。 在曲柄存在的几何条件中，“最短构件与最长构件的长度之和小于或等于其余两构件长度之和”是必要条件，如果不满足此条件，无论取那个构件作为机架，都不存在曲柄。 若铰链四杆机构满足杆长条件，则以最短杆的相邻杆作机架时，为曲柄摇杆机构；以最短杆作机架时，为双曲柄机构；以最短杆的相对杆作机架时，为双摇杆机构 偏置曲柄滑块机构存在曲柄的几何条件为：a≤b-e 对心曲柄滑块机构存在曲柄的几何条件为：a≤b 急回特性：摆动导杆机构有急回特性，且极位夹角=?行程角 （4） 平面连杆机构速度瞬心的求法以及利用瞬心法进行机构的运动分析 由于每两个构件就有一个瞬心，故有N个构件组成的机构，其瞬心数K应等于在N件中每次任选两件的组合数，即 利用瞬心法进行机构运动分析的过程：首先必须按比例作出机构在某瞬时的位置图。然后确定各瞬心位置，最后根据瞬心是两构件重合点与同速点的特性，寻求运动待求构件同运动已知构件的关系。封闭向量多边形法的基本原理是：将机构中每一构件看作一个向量，对于绝大多数为封闭式运动链的机构来说，机构在运动过程中可简化为一个可变的封闭向量多边形，由此建立向量封闭约束方程，并求解此方程。封闭向量多边形法中，坐标系的选取和向量指向的确定影响运动分析的结果首先将已知几何条件按比例画出，再将给定的运动要求也转换成几何条件，接着就可以根据上述连杆机构的一些工作特性，通过几何作图确定待定的转动副的中心和运动副导路中心线的位置。设计结果也即待求构件的尺寸，可直接从图上量取。按给定摇杆两极限位置的曲柄摇杆机构设计按给定从动件行程和急回系数的设计按给定连杆位置的设计连杆上两运动铰链B、C位置可以任意选择的四杆机构设计（设计待求铰链A、D位置）给定固定铰链A、D位置的四杆机构设计（设计待求铰链B、C位置）按给定连架杆对应位置的设计按给定运动轨迹设计建立机构尺寸参数与给定运动参数的式。不同的运动要求，所建立的方程式也就不同。然后应用不同的数学方法和解算工具去求解方程式中的尺寸参数。按给定连架杆对应位置的设计 1