控制工程基础实验指导书北京科技大学.docVIP

信息工程学院实验指导书系列 目录 第一部分 自动控制原理 实验一：典型系统的时域响应和稳定性分析----------------------------- 第二部分 数字仿真实验 实验二：用Simulink实现控制系统的仿真模拟-------------------------实验三：根轨迹的绘制与分析----------------------------------------------- 第一部分 自动控制原理 实验一： 典型系统的时域响应和稳定性分析 实验学时：2学时 实验目的 1．研究二阶系统的特征参量 (ξ、ωn) 对过渡过程的影响。 2．研究二阶对象的三种阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性。 3．熟悉Routh判据，用Routh判据对三阶系统进行稳定性分析。 实验设备 PC机一台，TD-ACC+教学实验系统一套。 实验原理及内容 1．典型的二阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：如图1.2-1所示。 图1.2-1 (2) 对应的模拟电路图：如图1.2-2所示。 图1.2-2 (3) 理论分析 系统开环传递函数为：；开环增益。 (4) 实验内容 先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R的理论值，再将理论值应用于模拟电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，应与理论分析基本吻合。在此实验中(图1.2-2)， ， ， 系统闭环传递函数为： 其中自然振荡角频率：；阻尼比：。 2．典型的三阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：如图1.2-3所示。 图1.2-3 (2) 模拟电路图：如图1.2-4所示。 图1.2-4 (3) 理论分析 系统的开环传函为:(其中)， 系统的特征方程为:。 (4) 实验内容 实验前由Routh判断得Routh行列式为： S3 1 20 S2 12 20K S1 (-5K/3)+20 0 S0 20K 0 为了保证系统稳定，第一列各值应为正数，所以有 得： 0 K 12 R 41.7KΩ 系统稳定 K = 12 R = 41.7KΩ 系统临界稳定 K 12 R 41.7KΩ 系统不稳定 实验步骤 1．将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”短接。由于每个运放单元均设置了锁零场效应管，所以运放具有锁零功能。将开关分别设在“方波”档和“500ms～12s”档，调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输出的方波幅值为1V，周期为10s左右。 2. 典型二阶系统瞬态性能指标的测试 (1) 按模拟电路图1.2-2接线，将1中的方波信号接至输入端，取R = 10K。 (2) 用示波器观察系统响应曲线C(t)，测量并记录超调MP、峰值时间tp和调节时间tS。 (3) 分别按R = 20K；40K；100K；改变系统开环增益，观察响应曲线C(t)，测量并记录性能指标MP、tp和tS，及系统的稳定性。并将测量值和计算值进行比较 (实验前必须按公式计算出)。将实验结果填入表1.2-1中。表1.2-2中已填入了一组参考测量值，供参照。 3．典型三阶系统的性能 (1) 按图1.2-4接线，将1中的方波信号接至输入端，取R = 30K。 (2) 观察系统的响应曲线，并记录波形。 (3) 减小开环增益 (R = 41.7K；100K)，观察响应曲线，并将实验结果填入表1.2-3中。表1.2-4中已填入了一组参考测量值，供参照。 实验现象分析 典型二阶系统瞬态性能指标实验参考测试值见表1.2-2 表1.2-1 参数 项目 R (KΩ) K ωn ξ C (tp) C (∞) Mp (%) tp (s) ts (s) 响应 情况 理 论 值 测 量 值 理 论 值 测 量 值 理 论 值 测 量 值 0ξ1 欠阻尼 ξ＝1 临界 阻尼 ξ 1 过阻尼 表1.2-2 参数 项目 R (KΩ) K ωn ξ C (tp) C (∞) Mp (%) tp (s) ts (s) 响应 情况 理 论 值 测 量 值 理 论 值 测 量 值 理 论 值 测 量 值 0ξ1 欠阻尼 10 20 10 1.4 1 44 43 0.32 0.38 1.6 1.5 衰减 振荡 50 4 1.1 1 11 10 0.85 0.9 1.6 1.7 ξ＝1 临界 阻尼 160 2.5 1 无 1