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自动控制元件及线路37 控制系统总体设计讨论 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 系统开发的流程 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 控制各子系统的功能 伺服控制器(硬件)人的大脑、小脑的生理组织 控制结构与策略(软件) 人的控制意识、策略 结构与材料子系统骨骼系统/皮肤系统 功放与执行器子系统 肌肉系统 传感子系统五官等神经感知系统 能源子系统消化、呼吸系统 电气/液连接子系统循环系统 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 课程设计 选择一个自动控制系统作为研究内容。 分析其功能需求与性能指标；分析、对比、确定系统 实现方案；完成系统伺服控制实现的具体设计。 即：论述系统开发价值与功能、其组成和工作原理； 详细论述测量元件、执行元件等控制元件的选型计算依据 。同时，对设计的装置进行评价 （价格、操作方便性、可 靠性、适应环境能力等优点及其需要改进的不足等）。 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 课程设计 设计每组由2-3人组成，设计完成时提交课程设计报 告，随后进行设计答辩，答辩时按各自完成任务进行讲解 与回答问题。 设计报告格式： 1、封面上注明组员的姓名、学号、班级等信息； 2、报告正文应分项论述，例如可以由系统需求分析、系 统功能设计、实现原理与方案对比分析、系统设计细化计 算、设计评估与总结等部分组成。 3、报告中应明确列出组员的分工和完成情况。 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 讨 论 伺服控制系统总体设计流程中： 1 技术指标的分析与确定 2 实现方案的制定与部件选择 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 技术指标的确定与分析 伺服控制系统的技术指标： 1 运动极限指标：最大运行范围、最大速度、最大 加速度、满足一定平稳性要求的最低速度、运动的最小当 量…。 2 运动的动态性能指标：如对阶跃响应：超调量、 过渡时间、振荡次数…，对正弦响应：剪切频率、相角裕 量、增益、滞后角…。 3 运动精度指标：动态与静态下的位置精度、速度 精度、加速度精度、增益误差…。 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 技术指标的确定与分析 4 鲁棒性/敏感性指标：负载变化、环境变化、参数 变化等等条件下，对系统稳定性与精度的指标要求。 5 可靠性与维修性指标：寿命、MTBF、MTPR…。 6 应用指标：电源形式与功率、体积、质量、成本、 外观、运输形式、存储形式等等。 7 环境要求：温度、湿度、气压、腐蚀耐受…。 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 技术指标的确定与分析 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 技术指标的确定与分析 实例--某仿真转台系统技术指标： 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 技术指标的确定与分析 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 技术指标的确定与分析 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 技术指标的确定与分析 哈尔滨工业大学航天学院 控制与仿真中心 伺服控制系统总体设计 1。 根据系统总体性能要求，选择合适的组成系统的各子 系统部件； /掌握各种实现技术、手段的概念特征 2。分析确定各子系统能够组成为一个完整的、合理协调 地工作的系统，达到机构、驱动、传感、控制的匹配；/ 掌握主要工控部件特性、型别、接口需求 3。各个部件在系统运行中处于合理/较佳工作状态； 4。采取必要的控制方法消除总体系统存在的不足； 5。兼顾人机