自动控制实验报告——球杆系统.docxVIP

系统建模连线（连杆和同步带轮的连接点与齿轮中心的连线）和水平线的夹角为（的角度存在一定的限制，在最小和最大的范围之间），它作为连杆的输入，横杆的倾斜角和之间的有如下的数学关系：角度和电机轴之间存在一个减速比n=4的同步带，控制器设计的任务是通过调整齿轮的角度，使得小球在某一位置平衡。小球在横杆上滚动的加速度如下式：其中：小球在横杆上的位置r为输出小球的质量m = 0.11kg;小球的半径R = 0.015m;重力加速度g = -9.8m/s2;横杆长L = 0.4m;连杆和齿轮的连接点与齿轮中心的距离为d = 0.04(m);小球的转动惯量J = 2*m*R^2/5(N/m2)。我们假设小球在横杆上的运动为滚动，且摩擦力可以忽略不计。因为我们期望角度在0附近，因此我们可以在0附近对其进行线性化，得到近似的线性方程：Laplace变换得：实验步骤【主要方法】：通过球杆系统仿真，与理想传递函数下的反馈系统的对比，深刻理解系统的调节以及稳定性特征。PID控制法P控制含有控制器、球杆系统结构和小球位置反馈的系统框图如下所示：其中，Xd(s)为小球目标位置的拉普拉斯变换，P控制器为：GP(s)=KP闭环系统的传递函数为：其中，。MATLAB仿真程序代码：m=0.11;R=0.015;g=-9.8;L=0.4;d=0.04;J=2*m*R^2/5;K=(m*g*d)/(L*(J/R^2+m));num=[-K];den=[1 0 0];plant=tf(num,den);kp=3;sys_cl=feedback(kp*plant,1);step(0.2*sys_cl)当Kp=3时当Kp=6时当Kp=10时在Simulink环境下仿真当Kp=3时当Kp=6时当Kp=10时分析：从仿真图和实验图中可以看出，他们的大致波形是一致的，但由于实验受环境影响，如用手抓取小球，桌面收到碰撞震荡等，使波形出现很多毛刺，但系统是不稳定的，出现等幅振荡。PD控制给控制器添加一个微分控制，闭环系统的结构图如下：PD控制器的传递函数为：为简单起见，我们假设固定比例增益KP，调整KD的大小。闭环系统的传递函数为：MATLAB仿真程序代码：m=0.11;R=0.015;g=-9.8;L=0.4;d=0.04;J=2*m*R^2/5;K=(m*g*d)/(L*(J/R^2+m));num=[-K];den=[1 0 0];plant=tf(num,den);kp=6;kd=6;contr=tf([kdkp],1);sys_cl=feedback(contr*plant,1);t=0:0.01:5;step(0.2*sys_cl)当Kp=6，Kd=6时当Kp=4，Kd=4时在Simulink环境下仿真当Kp=6，Kd=6时当Kp=4，Kd=4时分析：可以看出，当控制器中加入一个微分控制时，闭环系统是一个稳定的系统。当Kp=6，Kd=6时，超调量P.O.=20%，调节时间Ts=2.5s；当Kp=4，Kd=4时，超调量P.O.=13%，调节时间Ts=4.8s。此时系统虽然是稳定的，但是超调量和调节时间都过大，稳定效果较差。PID控制添加PID控制器后，闭环系统的结构图如下：PID控制器的传递函数为：其中，KD和 KI对应于积分和微分控制，KP为比例增益.闭环系统的传递函数如下所示：MATLAB仿真程序代码：m=0.11;R=0.015;g=-9.8;L=0.4;d=0.04;J=2*m*R^2/5;K=(m*g*d)/(L*(J/R^2+m));num=[-K];den=[1 0 0];plant=tf(num,den);kp=3;kd=10;ki=1;contr=tf([kdkpki],1);sys_cl=feedback(contr*plant,1);t=0:0.01:100;y=step(0.2*sys_cl,t);plot(t,y),grid当Kp=10，Kd=10，Ki=1时当Kp=10，Kd=40，Ki=1时当Kp=15，Kd=40，Ki=0.5时在Simulink环境下仿真当Kp=10，Kd=10，Ki=1时当Kp=10，Kd=40，Ki=1时当Kp=15，Kd=40，Ki=0.5时分析：可以看出，增大KD可以减少超调量，而减小调节时间可以增大Kp,第三个图明显的减少了系统的稳态误差，基本上满足了设计要求，但与MATLAB仿真相比，实际中系统会受到很多影响，因此总是有很多毛刺。根轨迹法【主要方法】：通过分析系统的开环零极点位置，来分析闭环系统的特性，通过增加极点或零点的方法（校正器），根轨迹以及闭环系统的响应都将发生改变。添加控制器后，一个典型的闭环系统如下：MATLAB仿真校正前程序代码：m=0.11;R=0.015;g=-9.8;L=0.4;d=0.04;