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i3系列全数字交流伺服驱动器
—— EtherCAT 使用手册
南京图科自动化设备有限公司
THINKVO Automation Equipment Co.,Ltd
1
—— 目 录 ——
1、前言4
1.1 入门指导4
2、系统概述6
2.1 EtherCAT 概述6
2.3 系统组成(主站*从站组成)6
2.4 规格一览7
3、EtherCAT 通信规格8
3.1 EtherCAT 帧结构8
3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机 10
3.3 ESC 地址空间 11
3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM 12
3.5 通信同步模式 14
3.5.1 DC 同步 14
3.5.2 SM 同步 15
3.5.3 FreeRUN 非同步 15
3.6 SDO 16
3.6.1 异常发生时的信息 17
3.7 PDO 19
3.7.1 PDO 映射对象 19
3.7.2 PDO 分配对象20
3.8 前面板构成及Node Address 设置21
3.8.1 基本模式的选择与操作21
3.8.2 状态显示模式及EtherCAT Indicators22
3.8.3 Node addressing (Station alias设定)24
4、对象通用规格26
4.1 对象结构26
5、CoE 通信区域(1000h-1FFFh)27
5.1 对象一览27
5.2 设备信息29
5.3 SM communication type(1C00h)30
5.4 PDO 映射31
5.4.1 PDO 分配对象31
5.4.2 PDO 映射对象32
5.4.3 默认PDO 映射34
5.4.4 PDO 映射设定步骤36
5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h)37
5.5.1 DC(SYNC0 Event 同步)40
5.5.2 SM2(SM2 Event 同步)42
5.5.3 FreeRun(非同步)43
5.5.4 Input shift time45
5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h)46
6、驱动Profile 区域(6000h-6FFFh)48
6.1 对象一览48
6.2 PDS 规格(控制状态机) 49
6.2.1 设备控制状态机49
6.3 controlword(6040h)50
2
6.4 statusword(6041h)51
6.5 控制模式设定52
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