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控制电机（2版）思考题与习题参考答案（机械工业出版社，李光友等编著）第1章直流伺服电动机1. 一台直流电动机，其额定电压为110V，额定电枢电流为0.4A，额定转速为3600r/min，电枢电阻为50Ω，空载阻转矩N·m，试问电动机的额定负载转矩是多少？解：,=120, 2. 一台型号为55SZ54的直流伺服电动机，其额定电压为110V，额定电枢电流为0.46A，额定转矩为 N·m，额定转速为3000r/min。忽略电动机本身的空载阻转矩，试求电机在额定运行状态时的反电动势和电枢电阻。解：U= , , 1003. 伺服电动机型号为70SZ54，效率，空载阻转矩 N·m。试求额定运行时电动机的电枢电流，电磁转矩，反电动势和电枢电阻。解：100，4. 由两台完全相同的直流电机组成的电动机-发电机组。它们的励磁电压均为110V，电枢绕组电阻均为75Ω。当发电机空载时，电动机电枢加110V电压，电枢电流为0.12A，机组的转速为4500r/min。试求：（1）发电机空载时的输出电压为多少？（2）电动机仍加110V电压，发电机负载电阻为1kΩ时，机组的转速为多少?解：（1）（2）由得，, =0.12A, n=4500r/min.接负载时，U=，解得=4207r/min5. 试用分析电枢控制时的类似方法，推导出电枢绕组加恒定电压，而励磁绕组加控制电压时直流伺服电动机的机械特性和调节特性。并说明这种控制方式有哪些缺点?答：磁场控制时电枢电压保持不变。机械特性是指励磁电压不变时电动机转速随电磁转矩变化的关系，即 = 。由公式可知，当控制电压加载励磁绕组上，即采用磁场控制时，随着控制信号减弱，减小，k增大，机械特性变软。调节特性是指电磁转矩不变时，转速随控制信号变化的关系。由公式可知，n与为非线性关系，不利于精确调速。6. 若直流伺服电动机的励磁电压下降，对电机的机械特性和调节特性将会产生哪些影响?答：电枢控制时，若励磁电压下降，减小，k增大，机械特性变软，始动电压变大。7. 电枢控制的直流伺服电机，当控制电压和励磁电压都不变时，电机轴上的负载转矩减小，试问这时电机控制电流、电磁转矩和转速n都会有哪些变化？并说明由原来的稳态到达新稳态的物理过程。答：励磁电压不变，可近似认为不变。负载转矩减小时，由减小，U=，转速升高。物理过程：负载转矩减小时，瞬时电磁转矩大于负载转矩，电动机加速，反电动势升高，电流下降，电磁转矩下降，直到新的转矩平衡后进入稳态。8. 直流伺服电动机的机械特性为什么是一条下倾的直线？为什么放大器的内阻越大，机械特性就越软?答：直流伺服电动机的机械特性为当控制电压和励磁电压均不变时，，都是常数，转速和电磁转矩之间是线性关系，且随着电磁转矩的增加，转速下降，因此机械特性是一条下倾的直线。放大器的内阻对机械特性来说，与电枢电阻是等价的，电阻越大，直线斜率就越大，机械特性就越软。9. 直流伺服电动机在不带负载时，其调节特性有无死区？调节特性死区的大小与哪些因素有关?答：有死区。 ,死区电压与起始负载转矩，电枢电阻，励磁电压，电机结构有关。10. 当直流伺服电机运行在电动机、发电机、反接制动、能耗制动四个状态时，电磁转矩与转速的方向成什么关系？它们的能量流向有什么特点?答：电动机：电磁转矩与转速方向相同，电能转化为机械能。发电机：电磁转矩与转速方向相反，机械能转化为电能。反接制动：电磁转矩与转速方向相反，电能和转子机械能转化为电机内部的热能。能耗制动：电磁转矩与转速方向相反。转子机械能转化为电机内部的热能。11. 试述机电时间常数的物理意义。答：电动机在空载状态下，励磁绕组加额定励磁电压，电枢加阶跃额定控制电压，转速从零升到理想空载转速的63.2%所需的时间。12. 直流伺服电动机当转速很低时会出现转速不稳定现象，简述产生转速不稳定的原因及其对控制系统产生的影响。答：电枢齿槽的影响，电枢接触压降的影响，电刷和换向器之间摩擦的影响。造成控制系统误差。13. 一台直流伺服电动机带动恒转矩负载（即负载转矩保持不变），测得始动电压，当电枢电压为50V时，其转速为1500r/min，若要求转速达到3000r/min，试问要加多大的电枢电压?代入数据得U=96V14. 一台直流伺服电动机，其额定电枢电压和励磁电压都为110V，额定电枢电流为0.46A，额定转速为3000r/min，额定转矩为 N·m，忽略空载阻转矩。要求：（1）绘出电枢电压为110V和80V时的机械特性曲线；（2）当负载转矩为 N·m电枢电压为80 V时电机的转速；（3）对应于该负载和电压下的堵转转矩和始动电压。解：（1）由得，， r/min r/min曲线略。（2） 0.08=1806 r/min（3）15. 已知一台直流伺服电动机的电枢电压，空载电流，空载转速，电枢电阻，试