快速定位伺服系统的控制器设计.PDFVIP

第 13卷 　第 1期 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l13 No1 　 　 　 　 　 2009年 1月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL J an. 2009 　　　　　　 快速定位伺服系统的控制器设计 程国扬 , 　曾佳福 ( ) 福州大学 电气工程与自动化学院 ,福建 福州 350 108 摘 　要 : 提出一个用于实现快速和准确的伺服定位的控制方案 。此控制方案是在近似时间最优控 ( ) ( ) 制 PTOC 的框架 中嵌入 了一种复合非线性反馈 CN F 控制律 , 并引入一个扩展状态观测器 ( ESO ) 。其中 , CN F控制律包含线性和非线性反馈两部分 ,分别实现快速的响应和抑制超调 ,从而 提高短距离定位时的瞬态性能 ;而 PTOC控制律则用于在定位误差较大的时候进行最大的加速和 减速 ;通过 ESO 对伺服系统中的未知速度和扰动进行估计及补偿 , 以消除稳态误差 。针对双积分 模型的伺服系统 ,设计了一个参数化控制器 ,并用于球杆系统的定位控制 。实验结果表明控制系统 可以实现对 目标位置的快速和准确的定位 ,并具有较强的性能鲁棒性 。 关键词 :最优控制 ; 反馈 ; 状态观测器 ; 伺服系统 ; 非线性 ;补偿 中图分类号 : TM 3; TM273 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2009) 0 1- 0052 - 05 Con troller design for fa st position ing servo sy stem s CH EN G Guoyang, 　ZEN G J iafu (Co llege of E lectrical Engineering and Au tom ation, Fuzhou U n iversity, Fuzhou 350108, Ch ina) A b stract:A new con trol schem e is p ropo sed to ach ieve fast and accurate servo po sition ing. The control schem e incorporated a compo site non linear feedback (CN F) control techn ique in to the fram ework of p roxi m ate tim e op tim al contro l ( PTOC) , together w ith an extended state ob server ( ESO ) . The CN F control law con sisted of a linear feedback p art for ach ieving fast respon se and