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- 2017-09-29 发布于天津
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卷期计算力学学报年月梁捷文章编号基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计梁捷陈力福州大学机械工程及自动化学院福州中国空气动力研究与发展心绵摘要讨论了漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟运动轨迹跟踪控制算法设计及柔性振动主动抑制采用多体动力学建模方法并结合假设模态法建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型基于该模型针对系统惯性参数未知情况提出了刚性运动基于模糊基函数网络自适应调节的退步控制算法以完成柔性臂空间机器人载体姿态及机械臂各关节铰的协调运动然后为了主动抑制系统柔性振
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