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Chap7复杂控制系统 • 简单控制系统是生产过程 自动控制中最简单、最基本、应 用最广的一种形式。 • 但随着生产的发展 ，生产过程的大型化和复杂化 ，必然导 致对操作条件的要求更加严格 ，变量之间关系更加复杂 。 于是就出现了复杂控制系统。 • 常见的复杂控制系统有 ：串级、均匀、比值、分程、前馈、 取代、三冲量等控制系统。 §1 串级控制系统 • 串级控制系统是所有复杂控制系统中应用最多的一种 。 • 当对象的滞后较大 ，干扰比较剧烈、频繁 ，要求被控变量 的误差范围很小时，采用简单控制系统往往控制质量较差 ， 满足不了工艺上的要求，这时，可考虑采用串级控制系统。 • 串级控制系统可有效克服滞后，改善控制质量。 §1 串级控制系统 一、概述 二、串级控制系统的工作过程★ 三、串级控制系统的特点及应用场合★ 四、串级控制系统中副回路的确定原则★ 五、主、副控制器控制规律和正反作用的选择★ 六、控制器参数的工程整定 一、概述 1.什么是串级控制系统 2.几个概念 3.串级控制系统的结构★ 1.什么是 串级控制系统 1.什么是 串级控制系统 （1）以原油出口温度为被控变量的简单控制系统 • 被控变量 ：原油出口温度 • 操纵变量 ：燃料油流量 （or燃料量） 1.什么是 串级控制系统 干扰F 2  炉膛温度变化  管壁传热过程  原油出口温度变化  控制器偏差变化 ，输出控制信号  阀门开度变化 ，燃料油流 量变化  ... 回复到给定值 。 1.什么是 串级控制系统 （2）以炉膛温度为被控变量的简单控制系统 管式加热炉炉膛温度控制系统 • 被控变量 ：炉膛温度 • 操纵变量 ：燃料油流量 （or燃料量） 1.什么是 串级控制系统 • 存在问题 ：缩短了操纵变量至被控变量的滞后时间，时间 常数约3min，通道较短 ，对干扰F 的控制作用比较及时， 2 但干扰F 未包含在 闭环控制回路中。且炉膛温度不能真正 1 代表原油出口温度 ，系统无法克服F 。 1 1.什么是 串级控制系统 （3）原油出口温度与炉膛温度 串级控制系统 【引】生产实践中，人们往往根据炉膛温度的变化 ，先改变 燃料量 ，然后再根据原油出口温度与其给定值之差 ，进一 步改变燃料量 ，以保持原油出口温度的恒定。 1.什么是 串级控制系统 温度对象1: 受热管道 ，输出变量为原油出口温度θ 。 1 温度对象2 ：炉膛及燃烧装置 ，输出变量为炉膛温度θ 。 2 干扰F1:原油料本身的流量、进 口温度的变化 （生产负荷 ，不可 控 ，不可作为操纵变量。 干扰F2 ：燃料量压力、燃料油本身的热值变化 （燃料油压力和 流量有关，选燃料油流量为操纵变量 ；燃料热值与其组分有 关，不可控。） 1.什么是 串级控制系统 控制器T1C和T2C ：分别接受测量信号θ1和θ2 。其中T1C的输 出作为T2C的给定值 ，T2C的输出去控制执行器 。从系统的 结构来看 ，这两个控制器是 串接工作的，称这样的系统为 串级控制系统。 1）稳定工况 下 ， 和 相对稳定 ，阀门保持在一定的开度 ； 1 2 2）干扰F  变化  T C工作 ，改变操纵变量 ，使 的偏