倒立摆项目笔记.pdf

征战电子设计竞赛之倒立摆篇 项目笔记 凌霄电子工作室 2015年05月01 日 前言 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统。本设计在研究倒立 摆运动规律的基础上，通过实际制作中探索，从倒立摆系统的机械结构、硬件选 择、程序设计三个方面对倒立摆系统的制作进行介绍，我们相信我们设计的倒立 摆在各方面性能优异。 机械篇 编码器 空心杯电机 旋转臂 摆杆 底座 图1 机械结构图 图1为倒立摆系统机械结构图。机械部分主要包括底座、竖直支架、电机支 架、电机轴与旋转臂链接件、旋转臂、旋转臂与编码器链接件、摆杆等七部分。 底座的选择 在本系统中底座的选择，相对而言比较容易，在制作过程中，根据实际情况 选择。在不同时期，曾经尝试过三种底座，分别如下： I 图2 几种不同的底座材料 以上三个底座材料分别为台式电脑机箱座、圆形钢底座、复合板底座。为保 证倒立摆系统工作过程中系统的稳定性、底座应该有一定重量，否则若倒立摆旋 转过程中带动底座，会引起系统不稳定。 竖直支架与电机支架的选择 竖直支架一般需要进行设计，竖直支架与底座之间连接、电机支架与竖直 支架要牢靠，可靠的机械系统是倒立摆系统优质完成的保证。具体设计可以根据 自己实际情况进行设计。 图3 二种不同的设计方式 电机旋转臂连接件的设计 电机与旋转臂的一般需要自行设计。设计中充分考虑电机的轴与旋转臂的轴，并 在设计中增加锁紧螺丝，用于锁紧电机轴与旋转臂。 图4 连接件不同角度效果图 II 图5 连接效果图 旋转臂的选择 旋转臂一般选择圆棒，圆棒的材料可以根据实际情况进行选择。在实际制作 中，可以选择铝棒、钢棒、碳纤维棒等材料，根据题目要求，建议长度为20-25CM， 直径8MM。 图6 钢棒与碳纤维棒实物图 旋转臂与编码器连接件设计 旋转臂与编码器链接件设计需要根据实际选择编码器尺寸，旋转臂轴径等综 合考虑。 图7 连接件实物三视图 摆杆选择 经过测试，摆杆选择铝棒进行加工比较好，相同长度，直径相关的铝棒质量 III 比钢棒、铁棒轻、比碳纤维棒沉，测试效果最好。建议选择长度20CM,直径8MM 铝棒 图8 摆杆装配图 电路篇 电机选择 方案一：采用空心杯直流减速电机。 优点：空心杯电动机属于直流、永磁、伺服微特电机。空心杯电动机具有杰 出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性。 缺点：辐射产生电磁波干扰，减速箱存在机械虚位。 方案二：采用步进电机。 优点:步进电机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲信号转变为角位移， 步进电机属于开环控制，累计误差小，成本相对低廉。 缺点：步进电机角度分辨率低，且转动时伴随着强烈的振动，这对旋转臂及 摆杆的稳定性是不利的。 方案三：采用伺服电机。