《机电一体化综合训练》总结.docx

《机电一体化综合训练》总结姓 名学 号小组成员指导教师 史颖刚、王转卫、刘利 西北农林科技大学机械与电子工程学院2013年7月机电一体化综合训练实习总结一、目录……………………………………………………………………………1二、实验目的、任务与要求………………………………………………………22.1实验目的………………………………………………………………………22.2实验任务与要求………………………………………………………………2三、舵机小车总结…………………………………………………………………23.1实习内容………………………………………………………………………23.2实习过程………………………………………………………………………23.3实习总结………………………………………………………………………4四、直流电机小车总结……………………………………………………………54.1实习内容………………………………………………………………………54.2实习过程………………………………………………………………………54.3实习总结………………………………………………………………………7五、步进电机小车总结……………………………………………………………85.1实习内容………………………………………………………………………85.2实习过程………………………………………………………………………85.3实习总结………………………………………………………………………9六、机电系统创新设计……………………………………………………………96.1任务要求………………………………………………………………………96.2设计方案………………………………………………………………………96.3各模块设计…………………………………………………………………106.4整体设计……………………………………………………………………116.5软件设计……………………………………………………………………126.6部分程序功能代码…………………………………………………………146.7个人体会与总结……………………………………………………………16二、实验目的、任务与要求2.1实验目的1、机械构件如何通过电机驱动实现不同的动作；2、控制器如何通过传感电路感知世界；3、设备如何构成控制反馈；4、控制电路的分析与设计。2.2实验任务与要求1、熟练掌握单一传感器、单电机在控制器作用下实现具体机械构件的控制；2、熟练掌握控制器采集多类型、多数量传感器信息并通过复杂电路控制多电机实现对多机械构件的控制；3、熟练掌握各种电机在控制器作用下，驱动机械构件实现复杂运动。三、舵机小车总结3.1实习内容熟悉舵机小车的组成部分，组装并测试舵机小车；掌握舵机的控制部分和运动部分的供电方式；学习舵机小车的传感器，传感器的信息是如何传送到单片机的；烧录程序运行；能在实验中迅速排除各种故障。3.2实习过程3.2.1巡航控制这个任务主要是改变机器人的前进方向，实现向前、向左、向右、向后、原地转、绕支点转，并结合上一任务循环次数的控制来控制运动时间。机器人的转向问题无非是通过控制机器人的两个轮子逆时针、顺时针旋转来实现。表1说明了机器人在标定电机后在不同脉冲序列的情况下的运动形式。表1左轮右轮转向P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; delay_nms(20);左轮逆时针转P1_0=1； delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); 右轮顺时针前进(全速)P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; delay_nms(20);左轮顺时针转P1_0=1； delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); 右轮逆时针后退（全速）P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; delay_nms(20);左轮顺时针转P1_0=1； delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); 右轮顺时针双轮左转P1_1=1; d