ch18三维空间的刚体运动学档案.PDFVIP

第十八章 三維空間的剛體運動學 18-1 剛體的定點運動 18-2 角速度向量 18-3 歐拉角與方向餘弦矩陣 18-4 剛體的一般運動 18-5 剛體上體點的速度和加速度 剛體的定點運動 設剛體上或者其體外延伸部分上有一個固定不動的點，則剛體 的運動稱為定點運動 。 研究剛體的定點運動的重要意義在於：一方面，剛體的一般運 動可以看成是基點的運動和繞基點的定點運動的合成；另一方 面，工程中許多問題屬於剛體定點運動的問題。 剛體定點運動之例 角速度向量 角速度具有大小和方向是明確的一些重要結論寫在下面： 1.大角位移轉動不是向量。 2.小角位移轉動可近似為向量。 3.無線小角位移轉動是向量。 4.角速度是向量。 選用三個獨立的角度來表示定點運動剛體的位置，最早是歐拉 (Euler)提出來的，所以通常將這三個角稱為歐拉角(Euler angles) 歐拉角與方向餘弦矩陣 第一次： 第二次: 第三次： 角速度合成定理  剛體上如果有幾個角速度分量，或者說剛體同時參與幾種 簡單旋轉，則