自控3-2010.ppt

第三章 主要内容 系统的动态性能分析 典型输入信号 性能指标 一、二阶系统时间响应 系统动态性能改善 高阶系统时域分析方法 系统的稳定性分析与判据 系统的稳态性能分析 控制系统时域分析的MATLAB方法 例如：油电混合动力汽车模型 常用典型输入信号对应的特解（输入模态/受迫运动形式（t 0） 典型输入信号举例——阶跃信号 t2→可用来近似宇宙飞船、火箭等发射阶段控制系统的输入信号 R?(t) →模拟系统受到的冲击输入量、短暂的扰动等 例如Asin?t→系统受到具有周期变化规律的输入信号的场合 例如：飞机的受力分析（复杂系统建模） 控制系统性能指标 动态性能指标 调节时间（响应速度，阻尼程度） 超调量（阻尼程度） 延迟时间、上升时间、峰值时间（初始响应速度） … 稳态性能指标 稳态误差（控制精度） 动态性能指标 （1）超调量：响应最大偏离量与终值之差百分比 系统对于超调量的要求 对于高速运动系统，允许有小的超调，以增加系统快速性 例如，在电动机调速系统中，电动机速度有一点超调是容许的，这时电动机速度跟踪特性较好。 (2)峰值时间tp：响应超过终值到达第一个峰值所需时间 (4)调节时间ts：响应到达并保持在允许误差带Δ（如±2％或±5％）内所需的最短时间 非衰减振荡形式的单位阶跃响应曲线 典型一阶系统的时域分析 一阶系统微分方程的一般形式（时域模型）： 动态性