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控制科学与工程系 传递函数模型 离散系统 传递函数模型 建立线性时不变（Linear Time Invariant）模型对象 线性时不变（Linear Time Invariant）模型对象转换 ss2tf ss2zp tf2ss tf2zp zp2ss zp2tf ss2ss c2d，c2dt 控制系统模型之间的转换 append parallel series feedback cloop ** estim，destim reg，dreg ctrbf，obsvf ctrb，obsv place，acker 频域分析 bode 根轨迹分析 pzmap rlocus 控制工具箱 1.5 分析函数 bode - Bode diagrams of the frequency response. nyquist - Nyquist plot. Margin* - Gain and phase margins. Frequency-domain analysis. root locus 控制工具箱 1.5 分析函数 pzmap - Pole-zero map. roots - Find polynomial roots rlocus - Evans root locus. lyap - Solve continuous Lyapunov equations. dlyap - Solve discrete Lyapunov equations. care - Solve continuous algebraic Riccati equations. dare - Solve discrete algebraic Riccati equations. Matrix equation solvers. 控制工具箱 1.6 系统设计函数 place - MIMO pole placement. acker - SISO pole placement. Pole placement 功能：Lyapunov（李亚普诺夫）方程求解。 格式：x＝lyap(a,b,c) 说明： lyap函数可求解一般形式或特殊形式的 Lyapunov方程。 lyap are 功能：代数Riccati（黎卡堤）方程求解。 格式：x＝are（a，b，c） 说明： are函数用于求解代数Riccati方程。在控制系统的许多领域如线性二次型调节器和估价器设计等都会涉及到代数Riccati方程的求解问题。 x＝are(a,b,c)可求出连续时间代数Riccati方程的正定解（如果存在的话） aTx＋xa＋xbx＋c＝0 功能：极点配置增益选择。 格式： k＝place（a，b，p） k＝acker（a，b，p） 说明：place和acker函数用于极点配置增益选择。 Outline 现代控制理论CAD 控制工具箱 控制系统稳定性分析 经典控制理论CAD 对于连续系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面， 则系统是稳定的。对于离散系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。 控制系统稳定性分析 系统稳定性是系统能够成立和运行的首要条件 经典控制理论 现代控制理论 劳斯判据、胡尔维茨判据、奈奎斯特稳定性判据 系统矩阵A的全部特征值位于复平面左半部（具有负实部）。 Lyapunov第一法 给定一个正定对称矩阵Q，存在一个正定对称矩阵P，使满足： Lyapunov第二法 控制系统稳定性分析 2.1 利用极点判断系统的稳定性 √可以利用roots函数或零极点模型来判断系统稳定性 For example 已知闭环系统的传递函数为： 试判断系统的稳定性，如有不稳定极点并给出不稳定极点。 √可以利用pzmap( )绘制出系统的零极点图 控制系统稳定性分析 2.2 利用特征值判断系统的稳定性 √可以利用eig( )函数求出系统矩阵A的全部特征值来判断系统稳定性。 For example 已知系统的状态方程为： 判断系统的稳定性。 可以利用lyap，dlyap函数求解Lyapunov方程，从而 分析系统的稳定性 调用格式为：P=lyap(A,Q) 控制系统稳定性分析 2.3 利用李雅普诺夫第二法判断系统的稳定性 For example 已知系统的状态方程为： 判断系统的稳定性。 Outline 现代控制理论CAD 控制工具箱 控制系统稳定性分析 经典控制理论CAD 经典控制理论CAD 3.1 控制系统固有特性分析 1、时域