大吨位上部组块提升系统液压提升器同步控制方法研究-建筑机械.PDF

CONTROL TECHNOLOGY 控制技术 大吨位上部组块提升系统液压提升器同步 控制方法研究 1 1 1 2 3 付冰洋 ，王殿龙 ，曹旭阳 ，周 峰 ，李 林 （1. 大连理工大学 ，辽宁  大连  116024 ；2. 大连益利亚工程机械有限公司 ，辽宁 大连 116025 ； 3. 中国海洋石油工程 （青岛 ）有限公司 ，山东 青岛 266520 ） ［摘要］介绍了液压提升器的工作原理，推导了主提升油缸的液压控制数学模型，运用Simulink软件 进行仿真，分析了并行、主从、交叉耦合3种控制方法的同步精度。仿真结果表明，多提升器交叉耦合控 制能实现较好的同步控制效果。 ［关键词］液压提升器；同步控制；交叉耦合控制 ［中图分类号］TU61    ［文献标识码］A    ［文章编号］100 1-554X （20 12 ）03-0 103-05 The research on synchronized control method of hydraulic strand jacks for large tonnage topside lifting system FU Bing-yang ，WANG Dian-long ，CAO Xu-yang ，ZHOU Feng ，LI Lin 液压提升器同步提升技术是一项建筑构件提 行、主从控制模型仿真结果对比分析，说明交叉耦 升安装施工技术，它集合了柔性钢绞线承重、提升 合控制能够实现更好的同步精度和控制效果。 器集群协同、计算机控制、液压同步提升原理和现 1  液压提升器工作原理 代化施工工艺，实现了大吨位、大跨度、大面积的 ［1，2 ］ 构件整体同步提升 。 液压提升器主要由上锚具机构、主提升液压 由于液压提升器往往是集群协同吊装，因此 缸和下锚具机构组成，中间穿过承重钢绞线。液压 对各个吊点的同步性要求很高。现有液压提升器 提升器的具体结构如图1所示。 同步控制方法主要包括并行控制和主从控制，国 液压提升器为间歇式作业，提升和下放动作 内外主要提升器设计和生产厂家，如英国多门朗、 通过控制3个液压缸的顺序动作来实现。上锚具夹 瑞士VSL 、同济宝冶、柳州OVM等，通过对比分 紧钢绞线，下锚具松开，主提升油缸伸长，并通 析，都选择了主从式控制结合PID 闭环控制的方法 过上锚带动重物上升至主行程结束，然后用下锚 来实现同步控制。文献 ［3 ］通过理论研究和试验 具夹紧钢绞线，松上锚，空载缩主油缸，直至主 分析，得出主从同步控制方法的同步精度能够达到 行程结束，完成一个行程的重物提升动作。如此 ±10mm 。 循环，便可将重物提升到预定高度。若液压提升 本文研究项目中的一项关键技术指标为：提 器的动作与上述循环过程相反，可实现重物下 出液压同步提升系统实时控制算法，提供各部件控 ［收稿日期］ - - 制参数，确保同步精度为±5mm 。而现有提升器 20 11 11 09 ［基金项目］ 的同步控制算法无法实现这一精度，因此需要对其 国家科技重大专项 “大型油气 田及煤层气开发 项 目”中的 “浮体平台分析技术及大吨位上部组块提升系统 进行研究和改进。