计算机控与制技术-4运动分析 .ppt

* 第三章 连续时间控制系统的运动分析 线性定常齐次状态方程的解 矩阵指数函数 线性定常非齐次状态方程的解 第一节 线性定常齐次状态方程的解 [预备知识]：线性定常系统的运动 1、自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时，由初始状态引起的运动称自由运动。 齐次状态方程的解： 2、强迫运动：线性定常系统在控制u作用下的运动，称为强迫运动。 非齐次状态方程的解： 满足初始状态 的解是： 一、直接求解： 1、标量齐次微分方程： 满足初始状态 的解是： 满足初始状态 的解是： 2、齐次状态方程 其中： 定义为矩阵指数函数，和A一样也是n×n阶方阵 [线性定常齐次状态方程的求解方法]：直接求解，拉氏变化求解 求解过程：仿标量方程求解 将式(4)代入式(1)，即可得到通解为： （5） 式(3)左右两边t的同次幂的系数两两相等得： （4） (1)(2)代入状态方程得： （3） 设齐次状态方程的解为 当 时，由上式可得 此处 （1） 式(1)左右求导得： （2） －－标量齐次状态方程 二、拉氏变换求解： 两边取拉氏变换得： 整理得： 齐次状态方程： 初始状态为： 与直接求解的结果(5)比较，由解的唯一性得： 仿标量系统得： 拉氏反变换得： －－－（6） [本节小结]： 第二节 矩阵指数函数的性质和计算方法 一、矩阵指数函数的性质： 2、 [证明]：矩阵指数函数定义中，令t＝0即可得证 3、 总是非奇异的，必有逆存在，且： [证明]： 1、设A为n×n阶矩阵，t1为t2两个独立自变量，则有： [证明]：根据定义证明 5、对 有： 4、对于n×n阶方阵A和B： 如果A和B可交换，即A×B= B×A，则 如果A和B不可交换，即A×B ? B×A，则 6、如果P是非奇异阵，即 存在，则必有： [证明]：根据定义证 和 [注意]： [用途]：此性质经常用于计算 7、如果A是n×n阶对角阵，则 也是n×n阶对角阵： 则有： 如果： [证明]：根据定义证 8、如果 是m×m阶的约当块： 则有： 证明：略。根据定义证。 其中 是约当块 其中 是对应约当 块 的矩阵指数函数。 9、当A是约当矩阵时： 则有： [例如]： 二、矩阵指数函数的计算： 直接求解法：根据定义 拉氏变换求解： 标准型法求解：对角线标准型和约当标准型－非奇异变换 待定系数法： 凯莱－哈密顿（简称C-H）定理 求出的解不是解析形式，适合于计算机求解。 1、根据矩阵指数函数的定义求解： 对所有有限的t值来说，这个无穷级数都是收敛的 2、用拉氏变换法求解： 关键是必须首先求出（sI-A）的逆，再进行拉氏反变换。 其中： P为使A化为对角线标准型的非奇异变换矩阵。 （1）当A的特征值 为两两相异时：对角线标准型 对角线标准型法求矩阵指数函数的步骤： 1） 先求得A阵的特征值 。 2） 求对应于 的特征向量 ，并得到P阵及P的逆阵。 3） 代入上式即可得到矩阵指数函数的值。 （2）当A具有n重特征根 ：约当标准型 其中： Q为使A化为约当标准型的非奇异变换矩阵。 约当标准型法求矩阵指数函数的步骤： 此时的步骤和对角线标准型情况相同：求特征值、特征向量和变换阵Q。 说明：对于所有重特征值 ，构造约当块，并和非重特征值一起构成约当矩阵。根据矩阵指数函数的性质8和9，求得 。 * * *