计算机控与制技术-8能控和能观标准型 .ppt

第五节 线性系统的结构分解 能控性分解 能观测性分解 能控能观测性分解 分解目的： 除了对角线和约当标准型可能明显识别外，其它能控、能观测、不能控和不能观测部分不能显性地表示出来。 1）最小实现的理论依据：本质上反映状态空间描述的特性 2）状态反馈的基础：能控部分极点可任意配置。 3）状态重构的前提：不能观测部分设计降维状态观测器。 一、按照能控性分解 目的：将系统显性分解为能控和不能控两部分，为实现做准备 定理1：如果线性定常系统： 状态不完全能控， 它的能控性判别矩阵的秩： 则存在非奇异变换： 将状态空间描述变换为： 其中： 非奇异变换阵： 前n1列为Qc中n1个线性无关的列，其余列保证Rc非奇异任选 写成方程为： 能控性分解示意图： 其中 是n1维能控部分： 其中 是n-n1维不能控部分： u不能直接控制 ，然而 未来信息中又不含 的信息。 能控部分 不能控部分 请判断其能控性，如果状态不完全能控，请按能控性进行分解。 [例]：线性定常系统动态方程如下： 1）求能控性判别矩阵的秩 [解]： 系统状态不完全能控。 2）按能控性进行分解 取Qc中线性无关的前两列为Rc中的前两列，构造变换阵如下： 所以，按照能控性分解后的系统为： 由此可求出 ： 二、按照能观测性分解 目的：将系统显性地分解为能观测和不能观测两部分。 观测器设计基础。 定理2：如果线性定常系统： 状态不完全能观测， 它的能观测性判别矩阵的秩： 则存在非奇异变换： 将状态空间描述变换为： 其中： 非奇异变换阵： 前n1行为Qo中n1个线性无关的行，其余行保证Ro的逆非奇异任选 写成方程为： 能观测性分解示意图： 能观测部分 不能观测部分 其中 是n1维能观测部分 其中 是n-n1维不能观测部分 对y没有直接影响，而 中又不含 的信息。 判断其能观测性，如果状态不完全能观，请按能观测性进行分解。 [例]：线性定常系统动态方程如下： 1）求能观测性判别矩阵的秩 [解]： 系统状态不完全能观测。 2）按能观测性进行分解 取Qo中线性无关的前两行为Ro逆中的前两列，构造变换阵如下： 所以，按照能观测性分解后的系统为： 由此可以求出Ro ： 三、按照能控和能观测性分解 目的：将系统显性地分解为能控能观测、能控不能观测、不能控能观测、不能控不能观测四部分。 定理3：如果线性定常系统： 状态不完全能控和不完全能观测， 则存在非奇异变换： 将状态空间描述变换为： 能控子空间 能观测子空间 能控能观 能控不能观 不能控能观 不能控也不能观 * 第三节 SISO系统状态空间表达式的能控和能观标准型 能控标准型（第一、第二能控标准型） 能观标准型（第一、第二能观标准型） 标准型： 在一组特定的基底下，状态空间表达式所具有的某种特定形式。 能控标准型：状态反馈系统设计 能观测标准型：状态观测器的设计 前提：线性非奇异变换，不改变系统能控性和能观测性 n维线性定常系统 如果状态完全能控，必有： 一、能控标准型 上述能控判据矩阵中，有且仅有n个列向量是线性无关的，可取n个线性无关的列向量或其某种组合构成状态空间的一组基底。所谓能控标准型，就是指系统在上述基底下所具有的标准形式。要使列向量取法唯一，则r=1。故能控标准型仅讨论SI系统。对于MI系统，由于线性无关的列向量取法不唯一，导致其能控标准型不是唯一的。 第二能控标准型（常用能控标准型式） 其中： 定理2：如果单输入线性定常系统： 状态完全能控， 将状态方程化为第二能控标准型： 则存在线性非奇异变换： 选取原则：以能控判别阵列向量的组合为基底，化A为友矩阵 非奇异变换阵为： 是 相乘的结果 推导目的：要得出 如果令： 即要求： 则要推导出： 推导过程：令 由 列向量的线性组合组成，此时这些向量仍然是列线性无关的。变换阵取法如下： 其中： （1） 写成矩阵形式有： 根据式（1）有： 所以，写成矩阵形式，就是我们在推导目的中所说的： 所 以 故由 ，可得 欲使上式成立，必须有： 由推导过程的（1）式知道： 而： 定理2说明： 2）只有系统是状态完全能控时，才能写成第二能控标准型。在求系统的第二能控标准型时，首先要判断系统的能控性，不能控则不能写成能控标准型。 3）当传递函数阵没有零极点相约时， 和 是系统传递函数分母和分子多项式系数。直接得到第二能控标准型。 1）其中