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II运动分析概论

几种特殊运动 * * * * 第二篇 运动分析概论 1. 熟悉点的一般运动及其描述方法; 2. 熟悉刚体的运动及其描述方法。 学习要求: (1)运动是绝对的,而运动的描述又是相对的。观察物体的运动必须指明参考系。本书均选固连于地球的参考系。 (2)点的运动分为直线运动和曲线运动。本书主要研究一般的空间曲线运动。 (3)点的运动其主要物理量都是矢量:位矢(即位置矢量)r,位移Δr ,速度v,加速度a。点的运动方程为: §5-1 点的一般运动及其描述方法 一、引言 点的运动学是研究一般物体运动的基础,又具有独立的应用价值,刚体平移运动可化为点的运动来研究。 点的运动分析方法: (1)几何法—— 用矢量力学方法进行点的运动分析。 (2)分析法—— 从建立运动方程出发,直接对标量方程求导计算速度和加速度分量。 二、自然坐标法(弧坐标法) 自然坐标法(弧坐标法):选轨迹上一点O为原点,原点至动点M的弧长OM=S为坐标,用箭头标出轨迹曲线的正方向,O点两侧的坐标分别为正和负,则代数量S称为动点M的弧坐标或自然坐标。 点的自然形式的运动方程: 密切面:空间曲线在点M处的切线MT为割线MM当Δs→0时的极限位置。作MT1//MT,其中MT为点M处的切线。由MT和MT1组成的平面当Δs→0时的极限位置。 法面:过点M与切线MT垂直的平面。 主法线:法面与密切面的交线MN。 副法线:过点M与密切面垂直的法线MB。 从切面:由切线MT与副法线MB组成的平面。 自然轴系:点M的切线、主法线和副法线两两互相垂直,取这三个方向构成位于点M的正交坐标系。 空间曲线在点M处的曲率: 自然坐标系 自然轴系中点的速度和加速度表达式: 切向加速度: 法向加速度: ? 反映速度大小的改变率。 ? 反映速度方向随时间的改变率。 其中: 其中: 三、点的运动学问题 (1)已知运动方程或运动规律求速度、加速度。 (2)已知速度或加速度求运动方程。 (3)综合问题:给出运动方程(直角坐标形式),求an、a t、ρ,运动轨迹等。 解题步骤: (1)确定研究对象——动点; (2)确定参考系,选择描述方法,进行运动分析; (3)建立坐标系求解。 例题:曲柄摇杆机构如图所示。O1O=OA=r,曲柄OA以角速度ω匀速转动。求: (1)铰链A的运动方程、速度和加速度; (2)铰链A相对于摇杆O1B的运动方程、速度和加速度。 解:选择铰链A为动点,第(1)种情况参考系固连于地球,第(2)种情况参考系固连于摇杆。采用弧坐标法,设t=0时曲柄位于右侧水平位置,则φ=ωt 。 (1)点A绕O轴作圆周运动,半径为r,角速度为ω。设t=0时s=0,则运动方程为: 曲柄摇杆机构 (2)点A相对于摇杆O1B作直线运动。取O1为原点,s=O1A。 运动方程: 速 度: 加速度: 曲柄摇杆机构 速度: 方向垂直于OA,且与ω转向一致。 加速度: 方向恒指向O。 点M沿着螺线自外向内运动,它走过的弧长与时间的一次方成正比,问点的加速度是越来越大,还是越来越小?点是越跑越快,还是越跑越慢? 由于点由外向内运动,曲率半径? 越来越小,所以加速度越来越大。而速度 v =常数,故点运动快慢不变。 解: 思考题: (3)匀速运动 (1)直线运动 (2)圆周运动 (4)匀变速运动 返回首页 笛卡儿坐标形式:用于轨迹未知的情形 建立笛卡儿坐标系Oxyz,动点M的位置由其在坐标系中的x,y,z坐标确定。 上式亦可看作点的运动轨迹的参数方程。如果消去时间参数t,即可得到轨迹的曲线方程,它是下列两空间柱面方程的交线。 2.笛卡儿坐标法 5.1 主要内容 返回首页 例2 一偏心圆盘凸轮机构如图示。圆盘C的半径为R,偏心距为e。设凸轮以匀角速度?绕O轴转动,求导板AB的速度和加速度。 解:如图建立坐标系 则圆盘C沿y向的运动方程为 yC=esin? 而导板的运动与圆盘C y向运动相同,所以导板运动方程为 例3 在图的摇杆滑道机构中,滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R,摇杆的转轴O在BC弧的圆周上,摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时,摇杆在水平位置。求∶(1)滑块相对于BC弧的速度、加速度;(2)滑块相对于摇杆的速度、加速度。 解法1:笛卡儿坐标法 建立图示坐标系 先求滑块M相对圆弧BC的速度、加速度。 BC弧固定,故滑块M的运动轨迹已知

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