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基于反步自适应神经网络的船舶航迹控制段海庆
7 3 Vol． 7 № ． 3
第 卷第 期 智 能 系 统 学 报
2012 6 Jun． 2012
年 月 CAAI Transactions on Intelligent Systems
DOI :10 ． 3969 /j ． issn． 1673-4785 ． 201205056
网络出版地址:http :/ / www． cnki． net / kcms / detail / 23． 1538． TP．． 0844 ． 001． html
基于反步自适应神经网络的船舶航迹控制
，
段海庆 朱齐丹
( ， 150001)
哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨
: ，
摘 要 针对欠驱动船舶在稳定航速条件下轨迹跟踪问题 提出了一种基于自适应神经网络与反步法相结合的控制
． ，
算法 该算法将实际的欠驱动船舶视为模型完全未知的非线性系统 利用神经网络的函数逼近特性实现控制器中非
， － 、 － ．
线性部分的在线估计 采用同时调整输入层 隐层 隐层输出层间的权值阵的方法进行神经网络权值调整 通过选取
Lyapunov ． ，
积分型 函数证明了闭环系统的稳定性 仿真实验表明该控制策略具有良好的跟踪特性 可以实现对期望航
迹的精确跟踪．
: ; ; ;
关键词 船舶航迹控制 反步法 神经网络 自适应神经网络
中图分类号:TP273 文献标志码:A 文章编号:1673-4785 (2012)03-0259-06
Trajectory tracking control of ships based on
an adaptive backstepping neural network
DUAN Haiqing ，ZHU Qidan
(College of Automation ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China)
Abstract :In this paper ，the trajectory tracking problem for an underactuated ship at a stable speed was studied ，
and a control algorithm was put forward based on an adaptive neural network and backstepping． This algorithm re-
garded the mathematical model of an underactuated ship as a system with the model uncertainties．
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