自动机与自动线第四章机器人与机器手探究.ppt

第4章 工业机械手及机器人 学习目的 随着机电一体化技术的不断发展和创新，在越来越多的自动机和自动线上，都采用了各种类型的工业机械手，来帮助实现自动化并进一步提高自动化程度。本章通过对工业机械手的组成和分类以及工业机械手典型结构等内容的介绍，列举了工业机械手的应用实例、工业机械手常用的传动机构、驱动系统和控制系统的特点以及传感器的分类等等，使学生能够对工业机械手的构成及工作原理有一个大致的了解，掌握鉴别和选 用工业机械手的方法。 第4章 工业机械手及机器人 4.1工业机械手及机器人的组成和分类 4.2手爪的类型及结构 4.3 手腕的选用及手臂的典型结构 4.4 工业机器人的控制系统 4.5 工业机械手举例 第4章 工业机械手及机器人 工业机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运工件或操作工具的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特殊装置 4.1工业机械手及机器人的组成和分类 4.1.1工业机械手的组成 工业机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成。 1.执行机构 (1)手爪 (2)手腕 (3)手臂 (4)立