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三菱机器人基本操作手册 一、型号介绍 Ⅰ.本体（机械臂）： 1．RV-E2（M） 6 Axies W、S、E、T、P、R 2．RV-E3J（M ） 5 Axies W、S、E、T（×）、P、R Ⅱ.控制器及示教器型号 1. 控制器为 CR-E116 2. 示教器为 P6TB-T 二、基本操作 首先，把示教器连接到控制器上。 再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。 最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。 - 1 - 1．单轴运动（关节运动） A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式. B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动. 2. 直线运动 A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式. B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方 向移动. - 2 - 3.改变手动速度 按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW-HIGH）. 4. 修改点位 1．将示教合上方使能开关拨至ENBL. 2．选择1. TEACH. 按INP/EXE]. 3．输入程序号 如：1 按INP/EXE]. 4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面. 5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号. 如：输入80 按INP/EXE]确认。 6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住 STEP/MOVE 不放，按 ADD 一次，出现如下界 面： MO POSI 80 *ADDITION ？ ***** 注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至 新位置（即机器人当前位置）。在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不 放，再按[DEL]，按一次删一个字符。 5. 程序修改 1. ROBOT 控制面板按 [STOP] （ROBOT 停机） 2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL] 3. 在 MENU ，选“1”TEACH 4. 选择程序号，按“1” 5. 按 [COND] + [ADD] ，进入示教器编程窗口 6. 按 [RPL] 2 次，到输入区 7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE] 8. 按 [RPL] 9. 修改该行程序后 - 3 - 10. 按 [EXE] 更新程序。 6. 增加程序行 1. ROBOT 控制面板按 [STOP] （ROBOT 停机） 2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL] 3. 在 MENU ，选“1”TEACH 4. 选择程序号，按“1” 5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口 6. 按 [RPL] 3 次，到输入区 7. 输入空程序行号后按 [EXE] 8. 按 [RPL]