码垛机器人运动定位误差补偿.pdfVIP

第 5期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．5 2012年 5月 M odularMachineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique May．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)05—0065—05 码垛机器人运动定位误差补偿 童上高 ，李权峰 ，龚 潇 ，何明超 ，栾 楠 (1．上海沃迪科技有限公司，上海 201114；2．上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200240) 摘要：针对 国产码垛机器人绝对定位精度不高的现状，以现有码垛机器人为研 究对象，构建位姿误差 模型，分析主要的误差来源。并根据 实验实测数据与模型相结合 的方法，给出误差补偿算法，实现定 位精度的优化设计 。 关键词 ：码垛机器人 ；绝对定位精度 ；补偿 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码：A ResearchonM otion PositionErrorCompensationofStackingRobot TONGShang-gao，LIQuan—feng，GONGXiao，HEMing-chao，LUANNan (1．ShanghaiTriowinTechCompany，Shanghai201114，China；2．MechanicalInstituteofShanghaiJiao- TongUniversity，Shanghai200240，China) Abstract：Inorderto improvetheabsolutepositionprecisionofstackingrobot，anerrormodelisbuilt basedoncurrentstackingrobots．Thismodelisdesignedtoanalyzethemain sourcesoferror．Further— more，anerrorcompensation algorithm wouldbeavailableby usingthemodelwith experimentaldata， whichhelpstorealizetheoptimizationdesign ofpositioningaccuracy． Keywords：stackingrobot；absolutepositionprecision；compensation 简单的建模方法来对沃迪公司TPR-120／200码垛机 O 引言 器人构建误差模型 ，综合考虑各个可能引起末端位 近年来 ，随着经济发展和科技进 步，物流、包装 置误差的因素 ，并从 中提取出对误差影响显著 的因 等行业对码垛机器人的需求越来越大。我国国产 的 素 ，并提 出对这些 因素的误差补偿算法 ，将实测数据 码垛机器人也有 了很大的发展 ，并得 到了相 当广泛 带入补偿公式进行拟合 ，来完成对码垛机器人末端 的应用。然而国产码垛机器人在性能上与国外先进 定位精度的优化。 产品相 比还有一定差距 ，其 中之一就反映在绝对定 1 误差模型 的建立 位精度上 ，使其在 一些精度要求较高 的场合不能很 好 的得到应用 。 1．1 机械臂机构 一 般而言，码垛机器人对精度要求不高 ，但有些 本文针对 TPR．120／200型码垛机器人建立误差 场合对绝对定位精度有一定要求 ，例如为 了垛 的稳 模型。其机械臂可 以简化为 四连杆机构 ，共有 四个 固，有些箱体具有榫槽结构 ，要求定位误差低 于 2～