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SooPAT 一种基于磁流变技术的柔性机械 臂减振装置与方法 申请号：201310014657.9 申请日：2013-01-15 申请(专利权)人北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 发明(设计)人高志慧 邓玉春 边宇枢 主分类号 B25J19/00(2006.01)I 分类号 B25J19/00(2006.01)I 公开(公告)号103029139A 公开(公告)日2013-04-10 专利代理机构 代理人 注：本页蓝色字体部分可点击查询相关专利 (19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN103029139A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 103029139 A (43)申请公布 日 2013.04.10 (21)申请号 201310014657.9 (22)申请 日 2013.01.15 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37 号 (72)发明人 高志慧 邓玉春 边宇枢 (51) Int.C l. B25J 19/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 18/06 (2006.01) 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 3 页 权利要求书2 页 说明书6 页 附图3 页 (54) 发明名称 一种基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置 与方法 (57) 摘要 本发明涉及一种基于磁流变技术的柔性机械 臂减振装置与方法，属于柔性机械臂振动控制技 术领域。减振装置包括刚柔耦合机械臂、磁流变弹 性体减振装置以及反馈控制回路，其中刚柔耦合 机械臂由刚性机械臂、电机安装板、伺服电机、谐 波减速器、柔性机械臂安装座和柔性机械臂组成， 磁流变弹性体减振装置由铁芯、导杆、固定座、磁 流变弹性体、永磁铁和电磁线圈组成，反馈控制回 路由两个加速度传感器、电荷放大器、数据采集系 统、PC 上位机和程控电源组成。PC 上位机通过对 两个加速度传感器反馈信号的分析处理来调节电 磁线圈两端的供给电压，进而改变磁流变弹性体 的刚度，从而满足系统内共振的要求。本发明具有 减振效果明显、耗能少，适合大振幅减振的特点。 A 9 3 1 9 2 0 3 0 1 N C CN 103029139 A 权 利 要 求 书 1/2 页 1. 一种基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置，其特征在于它包括刚柔耦合机械臂、 安装在柔性机械臂上的磁流变弹性体减振装置以及反馈控制回路，其中： 刚柔耦合机械臂由刚性机械臂（1）、电机安装板（2）、法兰盘（3）、柔性机械臂安装座 （4）、柔性机械臂安装板（5）、柔性机械臂（7）、谐波减速器（19）和伺服电机（20）组成；刚性 机械臂（1）端面上加工有螺纹孔，电机安装板（2）侧面上加工有沉头孔，通过内六角螺钉将 刚性机械臂（1）和电机安装板（2）固连 ；谐波减速器（19）和伺服电机（20）通过法兰盘使 用内六角螺栓与螺母安装在电机安装板（2）上；柔性机械臂安装座（4）、柔性机械臂安装板 （5）、柔性机械臂（7）之间通过内六角螺钉或内六角螺栓与螺母固连，