控制基础-非线性系统动力学动力学.pdf

““机电系统非线性动力学与控制机电系统非线性动力学与控制”” 控制理论基础控制理论基础 1. 数学模型，模型之间的转换 22. 系统响应系统响应 3. 性能指标 4. 常常规控制控制器设计 5. 控制器设计的一般步骤 2014-3-9 yhli@buaa.edu.cn 1 1. 数学模型，模型之间的转换 数学模型: 描述系统特性及变化规律的数学方程描述系统特性及变化规律的数学方程,, 曲线或表格曲线或表格.. 包括参数模型和非参数模型两种. 参数模型参数模型:: 微分方程微分方程,,状态方程状态方程,,差分方程差分方程,,传递函数传递函数  非参数模型: 响应, 规则, 曲线 建模方法: •• 机理建模机理建模 （（机理分析和科学定律建模机理分析和科学定律建模））, • 试验建模(数据拟合和系统辨识), 系统辨识（LS ） •• 基于人工智能类方法的建模基于人工智能类方法的建模 (学习,经验,建立模型如Fuzzy, Neural network等) 状态