1Confidential伺服马达选用及转矩计算.pptVIP

前言 伺服馬達規格大小的選定必須依馬達所負載的機構特性而定，所謂特性就是馬達輸出軸所 負荷的旋轉慣量大小，機構的配置方式，機構效率，摩擦力矩等。如果沒有負荷特性及數據， 又無對等機構可參考，就很難決定出適用的伺服馬達規格。 所以必須計算出負載慣量及預設希望的旋轉加速度，才能推算出加減速所需轉矩。由機構 配置及型式及摩擦力矩推算出等速運動時的負荷轉矩。再推算停止運動時的保持轉矩，如垂直 運動必須對抗重力的保持轉矩。 再根據轉矩需求選用適合的馬達規格。因此各項轉矩數據為選用馬達規格所依據的重要指 標。 以下部份，將各項轉矩的產生及計算公式作說明，讓使用者面對一新機構時，能有所依據 ，選出適用的馬達規格。 * Page:* Confidential 伺服馬達選用及轉矩計算 SHZBG自動化設備開發一部 1.旋轉慣量Inertia的物理定義 物理學上慣量的定義是對於旋轉運動的物體所作的描述，數學上的表示為旋轉物體的單位質量 乘以單位質量重心與旋轉中心的距離平方， 所以如果以kg為質量單位，以m為長度單位，則慣量單位為kg．㎡，如下圖所示。 慣量是以分割成小單元的質量及對旋轉中心的選擇半徑計算，因此不同外形及旋轉方式就有不 同的計算方法，必須以數學積分方式計算，但經常以積分