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煤炭采样机械臂刚柔耦合动力学建模与仿真分析.pdf
第33卷第11期 煤炭技术 V01．33No．11
2014年11月 Coal No玑2014
Teehnolo舒
1．073
doi：10．13301／j．cnki．ct．2014．1
煤炭采样机械臂 刚柔耦合动力学建模与仿真分析
甄华，石玉峰
(河南工业贸易职业学院，郑州450000)
摘要：根据实际应用场景及动力学理论，可以将煤炭采样机械臂看做柔性臂，并且使用仿真
仿真研究，并且对比仿真结果。研究表明，对煤炭采样机械臂来说，刚柔耦合模型更符合实际情况，
本研究为未来对机械臂的分析与结构优化提供理论参考。
关键词：采样机械臂；动力学分析；刚柔耦合模型
中图分类号：吼41文献标志码：A文章编号：1008—8275(2014)11—0205—03
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Key s锄plemaIlipulator；dyllamicanalysi8；rigid—fkI【ible
0引言 臂开始对指定采样点进行定位，接着将采样头伸人
在本文中，以煤炭采样机械臂的臂架为仿真 运煤车厢，将部分采集到的煤炭样本取出后放入料
建模和研究的对象，分别建立刚性模型与刚柔耦 斗存储，最后机械臂将采样头拔出并且将其移动到
合模型，使用仿真软件分别对2种模型的动力学 指定位置卸料。
特性进行研究，并且对仿真结果进行对比分析，研 煤炭采样机主要是由机械臂、液压驱动装置以
究结果可以为未来对采样机械臂机械结构的优化 及采样头3大部分组成，对采样机械臂的各个零件
奠定基础。 使用Pro／E软件进行构造，然后使用元件放置命令
1煤炭采样机械臂
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