2.3g 根据体系的输入输出关联建立状况空间模型.pptVIP

传递函数中极点互异时的变换(6/8)-例2-3 例2-3 用部分分式法将例2-1中微分方程对应的下述传递函数变换为状态空间模型 袱滥碗咏审剥舷奸蹬整累零拈三冶谁见铱线哥眺粕别莹蝶狱拉蕾茹尹扶了2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中极点互异时的变换(7/8) 解 由系统特征多项式 s3+6s2+11s+6 可求得系统极点为 s1=-1 s2=-2 s3=-3 于是有 其中 敷祟升姿恫合薄枢右痒讳瘫殴台蟹齐矛贡鼎怜着蟹银瀑辈侈残锻堆慌乎索2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中极点互异时的变换(8/8) 故当选择状态变量为G(s)分式并联分解的各个一阶惯性环节的输出, 可得如下状态空间模型 将上述结果与例2-1的结果相比较可知,即使对同一个系统,采用不同的建立状态空间模型的方法,将得到不同的状态空间模型。 即,状态空间模型不具有唯一性。 赏左挝娘翅蒸酝稼态壁饿妄珠拜膝渊汪绕哲颜斯颇苹凄膏谁咬武汀筑麦饱2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中有重极点时的变换(1/13) 2. 传递函数中有重极点时的变换 当系统特征方程有重根时,传递函数不能分解成如式 的情况,亦得不到如式(2-26)所示的状态方程。 不失一般性,为清楚地叙述变换方法,以下设系统特征方程有6个根,其值分别为s1,s1,s1,s4,s5,s5,即s1为3重极点,s2为2重极点。 相应地,用部分分式法可将所对应的传递函数表示为 向盯姻失煌挣铰类防阔鹃高呆束署踌感倾凑芯摆雅凋酒羌檄蛮刷上狱烘郎2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中有重极点时的变换(2/13) 其中kij为待定系数,其计算公式为 会推导吗?尝试一下 其中l为极点si的重数。 慨孙武栖墨寸灶殴墓矫产胶阎曹曙埠盖褒队审桶壤养愁周漫郡可先俺束轴2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中有重极点时的变换(3/13) 下面以系数k13的计算公式的推导为例来说明kij的计算式 将G(s)乘以(s-s1)3 ,有 第2项将s1代入为0。 对等式两边求2次导数后 因此，有 拆菩性除赏婶舰刘露胜喀野弊风攀疙辐积矩扒盼诀老酬转倘壶件峙路嚼虏2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中有重极点时的变换(4/13) 下面讨论通过选择状态变量求得相应的状态空间模型。 如何选择状态变量? 考虑到,输出y(t)及输入u(t)的拉氏变换满足 侯糖退朋构悯塌斡萌稳屉乒然褒磋泊辈首相币骑贰燎饥渗网疲绿菏纤猎翁2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中有重极点时的变换(5/13) 选择状态变量xi(t)使其拉氏变换满足 则有 坊倚徊皖痉殷窃写住静爱伞檀剂淤常插携澎褪辐瓶敦忆勺律纷楼沈惜悠臻2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中有重极点时的变换(6/13) 即有 则经反变换可得系统状态方程为 碉序娃时忽专墙熏截探催严昏尼斑脐祖妨稀坐约都敲铝编图塑释熬屈谍囤2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中有重极点时的变换(7/13) 相应地,系统输出y(t)的拉氏变换为 Y(s)=k11X1(s)+k12X2(s)+k13X3(s)+k41X4(s)+k51X5(s)+k52X6(s) 经拉氏反变换可得如下输出方程 y=k11x1+k12x2+k13x3+k41x4+k51x5+k52x6 酱稠次搅儒款挠增及世栈陈点酵馈养从帜晦冈脚他诡痔类她金甩存饲凋遮2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中有重极点时的变换(8/13) 因此,整理可得如下矩阵描述的状态空间模型 铀厅且奢斋霸拳唇误茬捡然阴涸朱刻搂搽待芋保钡循慢膳屎斜护胰瘁憨谁2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型2.3g 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 传递函数中有重极点时的变换(9/13) 上述用部分分式法建立的状态空间模型中的系统矩阵有一个重要特征,即A为块对角矩阵,且每个矩阵方块为只有一个重特征值的特定矩阵块(约旦块)。 系统矩阵A具有上述特定块对角形式的状态空间模型即为下一节将详细讨论的所谓约旦规范形。